OpenCV 的 Lucas-Kanade 光流代码中的“good_new = p1[st==1]”是啥意思

Posted 2023-02-21

【中文标题】OpenCV 的 Lucas-Kanade 光流代码中的“good_new = p1[st==1]”是啥意思

【英文标题】：What "good_new = p1[st==1]" means in Lucas-Kanade Optical Flow code in OpenCVOpenCV 的 Lucas-Kanade 光流代码中的“good_new = p1[st==1]”是什么意思

【发布时间】：2018-01-22 16:16:41

【问题描述】：

我在OpenCV中使用Lucas-Kanade光流算法做一些实验，但是不知道good_new = p1[st==1]这个代码是什么意思。

官方文档解释为“Select good points”，但是这里根据原则不知道怎么选。这是代码的官方部分：

while(1):
    ret,frame = cap.read()
    frame_gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    # calculate optical flow
    p1, st, err = cv2.calcOpticalFlowPyrLK(old_gray, frame_gray, p0, None, **lk_params)
    # Select good points
    good_new = p1[st==1]
    good_old = p0[st==1]
    # draw the tracks
    for i,(new,old) in enumerate(zip(good_new,good_old)):
        a,b = new.ravel()
        c,d = old.ravel()
        mask = cv2.line(mask, (a,b),(c,d), color[i].tolist(), 2)
        frame = cv2.circle(frame,(a,b),5,color[i].tolist(),-1)
    img = cv2.add(frame,mask)
    cv2.imshow('frame',img)
    k = cv2.waitKey(30) & 0xff
    if k == 27:
        break
    # Now update the previous frame and previous points
    old_gray = frame_gray.copy()
    p0 = good_new.reshape(-1,1,2)
cv2.destroyAllWindows()
cap.release()

【问题讨论】：

st是一个表示状态的数组，在这种情况下像素是否已经被正确识别，在这种情况下1表示找到了：docs.opencv.org/2.4/modules/video/doc/…这样行会掩盖像素所以它只返回被识别的像素

@EdChum 非常感谢，我有点明白了。但是我还是有一个疑问：为什么矩阵p1可以使用'[st==1]'这个操作来提取元素。

【参考方案1】：

数组st 的第一维长度与p1 的长度相同，因此它可以用作如何选择p1 中的值的“掩码”

这个例子应该有助于了解st==1 的实际工作原理：

>>> st = np.asarray([1,0,0,1,0,1])
>>> p1 = np.reshape(np.arange(len(a)*2), [len(a), 2])
>>> p1
array([[ 0,  1],
       [ 2,  3],
       [ 4,  5],
       [ 6,  7],
       [ 8,  9],
       [10, 11]])
>>> st==1
array([ True, False, False,  True, False,  True])
>>> p1[st==1]
array([[ 0,  1],
       [ 6,  7],
       [10, 11]])
>>> p1[[True, False, True, False, True, False]]
array([[0, 1],
       [4, 5],
       [8, 9]])