openCV中的KalmanFilter Tracking - 程序接收信号SIGSEGV

Posted 2023-02-21

【中文标题】openCV中的KalmanFilter Tracking - 程序接收信号SIGSEGV

【英文标题】：KalmanFilter Tracking in openCV - Program received signal SIGSEGV

【发布时间】：2014-10-13 12:41:42

【问题描述】：

我想测试 KalmanFilter 以进行跟踪，发现几个教程总体上看起来都非常相似（因为它主要是初始化 openCVs KalmanFilter 和设置参数）。

我追求这个实现：https://github.com/screename/Kalman-Filter-Tracker/blob/master/KalmanFilterTracker.ccp

我现在无法测试它，因为每当我启动程序时它都会崩溃。没有构建错误，但是当我开始调试时，它会显示一条短消息 “程序收到信号 SIGSEGV - 分段错误。

调用堆栈显示第 574 行的 ma​​t.hpp 存在问题：

int i = i0/cols, j = i0 - i*cols;

还有第 1043 行：

template<typename _Tp> inline _Tp& Mat_<_Tp>::operator ()(int i0)

     return this->at<_Tp>(i0);

在 KalmanFilter 类中，这些行似乎令人不安：

measurement(0) = x;
measurement(1) = y;

与

Mat_<float> measurement;

并用

初始化它

measurement(2, 1);
measurement.setTo(Scalar(0));

您知道这里的问题可能是什么原因和/或如何解决吗？我之前尝试了一些东西，但到目前为止还没有找到原因。 感谢您的帮助。

【参考方案1】：

我打赌你想要：

Mat_<float> measurement(2, 1);  // alloc 2 rows, 1 col
measurement.setTo(Scalar(0));

不是：

Mat_<float> measurement; // an *empty* Mat.
measurement(2, 1);       // invalid access on an *empty* Mat (would be out of bounds, too)

【讨论】：

这可能是原因。我把它放在一个单独的类中，并在头文件中创建了测量值。在这里我不能放 Mat_ measure(2,1) 这就是为什么我认为在初始化我的类的构造函数时可以创建 Mat 并分配行/列。在发布的示例中，他做了同样的事情，所以我认为这是可能的。我怎样才能在单独的类/标题中做到最好？

我想可以用measurement = Mat(4,1,CV_32F) 做到这一点吗？ ^^ 至少它现在不再崩溃了。是的，现在似乎可以工作了。不过谢谢你的回答，没有再考虑这个了。

是的，只是想说。使用构造函数。