如何在点云中找到任何对象的角点并以英寸/厘米/米为单位找到角点之间的距离？

Posted 2023-02-21

【中文标题】如何在点云中找到任何对象的角点并以英寸/厘米/米为单位找到角点之间的距离？

【英文标题】：How to find corner points of any object in point cloud and find distance between corner points in inch/cm/m?

【发布时间】：2015-10-27 06:49:03

【问题描述】：

我们正在创建一个应用程序，用于使用 Project tango Device 计算任何窗户/门的测量值。为此，我们需要遵循以下提到的步骤： 1. 捕获图像（普通 2D 图像）。存储此图像。 2. 抓图的同时也抓点云。将点云存储在 PCD 文件中。 3. 通过在图像上绘制一个矩形来指示窗口/门在画布上显示的图像中的位置。见图片。 4. 绘制矩形时，使用存储的 PointCloud 数据自动计算窗户/门的宽度和高度。

我们已经成功完成了 1、2 和 3。

对于 4，我们有两个问题： A. 确定点云中对应绘制矩形的点，即窗/门。我们认为这涉及确定窗户/门所在的平面，例如假设沿深度的轴（即从相机到对象）是 Z 轴，那么我们需要确定与 PointCloud 中窗户/门所在平面相对应的 Z 值。如何才能做到这一点？请问有人可以提出一种可行且有效的方法吗？

B.一旦我们确定了与绘制的矩形相对应的子点云，找到沿 X 和 Y 轴的最小和最大点之间的距离，分别确定宽度和高度。如何才能做到这一点？

感谢任何有关演示代码或应用参考的帮助。enter image description here

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【参考方案1】：

找到点云的轮廓。使用迭代 ransac 将线条拟合到轮廓。相交线得到角点

对于 3d，计算表面法线。然后计算曲率，它是表面法线的微分。这些是角点。

PCL（点云库）具备所有这些功能。