DDS 键控主题

Posted 2023-02-17

【中文标题】DDS 键控主题

【英文标题】：DDS Keyed Topics

【发布时间】：2015-01-21 16:49:41

【问题描述】：

我目前在一个系统上使用 RTI DDS，我们将为多个项目设置一个主题，例如带有多个 vin 号码的 car topic。由于这是我正在尝试制作的设计，因此我尝试创建一个 "keyed" topic，它基本上是一个主题，其中有一个成员充当键（有点像数据库中的主键），在本例中将是 vin每辆车。为了实现keyed topics，我使用了一个 IDL 文件，如下所示，

const string CAR_TOPIC = "CAR";
enum ALARMSTATUS 
    ON,
    OFF
;

struct keys 

    long vin; //@key

    string make;

    ALARMSTATUS alarm;

;

当我通过 rtigen 工具运行 IDL 文件以从 IDL 制作 C、Java 等类型的文件时，我唯一能做的就是运行程序看看

Writing keys, count 0
Writing keys, count 1 ...

和

keys subscriber sleeping for 4 sec...
Received:
    vin: 38
    make: 
    alarm : ON

keys subscriber sleeping for 4 sec...
Received:
    vin: 38
    make: 
    alarm : ON ...

因此很难看出关键主题是如何工作的，以及它们是否真的有效。有没有人知道如何处理从 IDL 文件生成的文件以使程序更实用？另外我从来没有看到CAR 的主题，所以我不确定我是否使用了正确的语法来为 DDS 设置主题。

【参考方案1】：

当你说“我唯一能做的就是运行程序”时，不清楚“该”程序是什么。我无法识别您给出的确切输出，所以您是否调整了生成示例的代码？

无论如何，回应你的一些言论：

因此很难看出关键主题是如何运作的，以及它们是否真的有效。

当 DataReader 中同时存在多个实例的值（即不同的键值）时，键的概念最清晰可见。这相当于拥有一个同时包含多行的数据库表。因此，为了演示关键概念，您必须为 DataWriter 端的关键字段和 write() 结果样本分配不同的值。这在生成的示例中默认不会发生，因此您必须调整代码才能实现。

在 DataReader 方面，您必须确保保留多个值以展示效果。这意味着您不应执行take()（类似于“破坏性读取”），而应执行read()。这样，您的 DataReader 中的值的数量将随着您写入的不同键值的数量而增长。

请注意，在现实生活中，您不应该永远拥有越来越多的键值，就像您不希望数据库表包含越来越多的行一样。

此外，我从来没有看到主题 CAR，所以我不确定我是否使用正确的语法来为 DDS 设置主题。

查看创建主题的代码。方法名称取决于您使用的语言，但应该包含 create_topic() 之类的内容。该调用的第二个参数是主题的名称。一般情况下，您定义的IDL常量CAR_TOPIC不会自动作为Topic的名称，需要在代码中注明。

根据您正在运行的示例，您可以尝试-h 来获取一些额外的标志来使用。您也许可以增加详细程度以查看正在创建的主题的名称，或者将主题名称设置为关闭命令行。

如果您想验证系统中的主题名称，您可以使用rtiddsspy 来观察数据流动。它的输出包括它发现的主题的名称。

【讨论】：

对不起，我的意思是有一个**classname**Publisher.java，默认情况下我对文件真正能做的就是运行那个发布者类。所以基本上我必须加入这些类并使用它们听起来像。它是一种像 jaxb 这样的类生成器，每个都说它们不是用来运行程序而是补充你想做的事情？

OK - 请注意，此**classname**Publisher.java 纯粹是为您提供的示例。它不应该在您的应用程序中使用。如果您想了解该示例中的不同代码块，我建议您查看参考手册中“模块”部分中的“编程方法”部分。见community.rti.com/rti-doc/500/ndds/doc/html/api_java

啊，好的，谢谢。我知道我做对了，但不确定生成类后该做什么，这很有帮助。所以如果我喜欢正确的话，我可以覆盖那里的内容和读者？

是的，您可以覆盖其中的内容。当您再次运行make 时，请注意不要丢失您的修改。例如，当您更改 IDL 时，将重新生成其所有依赖项，包括示例类。虽然我认为默认情况下，它会拒绝覆盖现有文件。

是的。你还知道 rti 使用的 idl 语法的好资源吗？