无法在我的 realsense 相机 D435i 中获取 imu 流

Posted 2023-02-17

【中文标题】无法在我的 realsense 相机 D435i 中获取 imu 流

【英文标题】：Unable to get imu streams in my realsense camera D435i

【发布时间】：2021-04-08 06:55:57

【问题描述】：

我正在尝试从 D435i 相机获取 IMU 数据，但无法这样做。浏览各种 github 问题，我得到了代码 sn-p，它是直截了当的，但由于某种原因它仍然无法正常工作。任何帮助将不胜感激。

下面是我使用的sn-p：

import numpy as np             
import pyrealsense2 as rs      

pipeline = rs.pipeline()       
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.accel, rs.format.motion_xyz32f, 200)
config.enable_stream(rs.stream.gyro, rs.format.motion_xyz32f, 200)
pipeline.start(config)
  
while True:
    frames = pipeline.wait_for_frames()      
    for frame in frames:       
        motion_data = frame.as_motion_frame().get_motion_data()
        print(np.array([motion_data.x, motion_data.y, motion_data.z]))

由于某种原因，错误出现在pipeline.start(config) 行，上面写着RuntimeError: Couldn't resolve requests。我使用的 librealsense 版本是2.14

【参考方案1】：

我认为您的程序失败了，因为 D435i 的陀螺仪和加速度计以不同的速率工作。

流水线配置见下例：

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
# Configuring streams at different rates
# Accelerometer available FPS: 63, 250Hz
config.enable_stream(rs.stream.accel, rs.format.motion_xyz32f, 250)  # acceleration
# Gyroscope available FPS: 200,400Hz
config.enable_stream(rs.stream.gyro, rs.format.motion_xyz32f, 200)  # gyroscope
pipeline.start(config)

更多信息可以在这里找到：https://www.intelrealsense.com/how-to-getting-imu-data-from-d435i-and-t265/