如何根据通过 Google GNSSLogger 获取的参数计算伪距？

Posted 2023-04-14

【中文标题】如何根据通过 Google GNSSLogger 获取的参数计算伪距？

【英文标题】：How to compute pseudorange from the parameters fetched via Google GNSSLogger?

【发布时间】：2019-07-21 03:04:41

【问题描述】：

通过 GNSS 记录器应用获取的官方 GNSS 原始测量值提供以下参数：

TimeNanos   
LeapSecond  
TimeUncertaintyNanos    
FullBiasNanos   
BiasNanos   
BiasUncertaintyNanos
DriftNanosPerSecond 
DriftUncertaintyNanosPerSecond  HardwareClockDiscontinuityCount 
Svid    
TimeOffsetNanos 
State   
ReceivedSvTimeNanos 
ReceivedSvTimeUncertaintyNanos  
Cn0DbHz 
PseudorangeRateMetersPerSecond  
PseudorangeRateUncertaintyMetersPerSecond

我正在从上述数据中寻找原始伪距测量值PR。有点帮助？​​

参考1：https://github.com/google/gps-measurement-tools

参考2：https://developer.android.com/guide/topics/sensors/gnss

【参考方案1】：

Pseudorange[m] = (AverageTravelTime[s] + delta_t[s]) * speedOfLight[m/s]

其中：m - 米，s - 秒。

试试这个方法：

从一个星座中选择卫星（首先尝试使用 GPS）。 选择ReceivedSvTimeNanos的最大值。 将每颗卫星的delta_t 计算为最大ReceivedSvTimeNanos 减去当前ReceivedSvTimeNanos(delta_t = maxRst - curRst)。 平均行程时间为 70 毫秒，光速为 299792458 m/s。用它来计算。

不要忘记将所有值转换为相同的单位。

详情请参考this pdf和UserPositionVelocityWeightedLeastSquare class

【讨论】：

你从哪里得到AverageTravelTime？

【参考方案2】：

不幸的是，Android 不直接从 API 提供伪距离 - 您必须自己计算。

EU GSA 有一个很棒的文档在这里详细解释了如何在第 2.4 节中使用 GNSS 原始测量值： https://www.gsa.europa.eu/system/files/reports/gnss_raw_measurement_web_0.pdf

具体来说，第 2.4.2 节解释了如何根据 Android API 提供的数据计算伪距。它实际上是几页文本，所以我不会在这里复制整个内容，但这是他们共享的示例 1，用于 Matlab 代码 sn-p 计算伽利略、GPS 和北斗信号的伪距-week 被编码：

% Select GPS + GAL TOW decoded (state bit 3 enabled)
pos = find( (gnss.Const == 1 | gnss.Const == 6) & bitand(gnss.State,2^3);
% Generate the measured time in full GNSS time
tRx_GNSS = gnss.timeNano(pos) - (gnss.FullBiasNano(1) + gnss.BiasNano(1));
% Change the valid range from full GNSS to TOW
tRx = mod(tRx_GNSS(pos),WEEKSEC*1e9);
% Generate the satellite time
tTx = gnss.ReceivedSvTime(pos) + gnss.TimeOffsetNano(pos);
% Generate the pseudorange
prMilliSeconds = (tRx - tTx );
pr = prMilliSeconds *Constant.C*1e-9;