我们如何计算两个立体相机的旋转和平移以在 opencv StereoRectify(r,t argument) 中使用

Posted 2023-02-16

【中文标题】我们如何计算两个立体相机的旋转和平移以在 opencv StereoRectify(r,t argument) 中使用

【英文标题】：How can we compute rotation and translation two stereo cameras to use in opencv StereoRectify(r,t argument)

【发布时间】：2013-07-14 00:46:15

【问题描述】：

我知道我可以使用一些真实的 3d 点计算两个立体摄像机的旋转和平移，然后在 opencv 中调用 solvepnp 函数，但我没有这些 3d 点。 我有每个图像的内在参数和外在参数。 另外我在左图中有一些二维点，在右图中有它们的对应点。 如果我有两个立体相机的旋转和平移，我将能够使用 stereoRectify 函数，然后可以计算图像中某些 2d 点的 3d 真实坐标。 我在不同的网站上进行了很多搜索，但没有找到从两个立体相机中的 2d 点计算 3d 真实坐标 (x,y,z) 的常规且直接的方法。

【参考方案1】：

为什么不使用 triangulatePoints？ 你说你对这两个图像都有外在和内在的校准，这意味着你有他们的投影矩阵。这就是您作为 triangulatePoints 参数所需的全部内容。

http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#triangulatepoints