第 0 行第 0 列出错：加载 YAML 文件时转换错误

Posted 2023-02-16

【中文标题】第 0 行第 0 列出错：加载 YAML 文件时转换错误

【英文标题】：Error at line 0, column 0: bad conversion while loading YAML file

【发布时间】：2017-07-20 03:11:26

【问题描述】：

下面是我已经通过 YAMLint 验证的 yaml 示例文件 URL 但在使用 yaml-cpp 库函数 LoadFile 加载此文件时，出现错误：

“”

示例 yaml 文件：

%YAML 1.1
---
name: abcd_server_interface
spec_type: interface
spec_version: 1
description: 'Interface for capability ABCD Slam'
default_provider: abcd_server/abcd_server_provider
interface: 
topics: 
     provides: 

       provide: 
       name: '/3d_pose_graph',
       type: '-',
       description: '-',
       ,

       provide: 
       name: '/key_frame_msgs',
       type: '-',
       description: '-'
         , 

       provide: 
       name: '/pc_map',
       type: 'sensor_msgs/PointCloud2',
       description: 'Point cloud'
         ,

       provide: 
       name: '/3dOctomap',
       type: '-',
       description: '-'
         ,

       provide: 
       name: '/poseOfRobots',
       type: '-',
       description: '-'
         ,

       provide: 
       name: '/occupied_calls_vis_array',
       type: '-',
       description: '-'
         ,
     ,    
     requires: 

      require: 
       name: '/image_depth_throttled',
       type: 'sensor_msgs/Image',
       description: 'Sensor Image',
       ,

       require: 
       name: '/image_color_throttled/compressed',
       type: 'sensor_msgs/CompressedImage',
       description: 'Sensor compressed image',
       ,

      require: 
       name: '/statistics',
       type: '-',
       description: '-',
       ,

       require: 
       name: '/initialpose',
       type: '-',
       description: '-',
       ,

       require: 
       name: '/reset_rgbdserver',
       type: 'std_msgs/Bool',
       description: 'To reset server',
       ,

       require: 
       name: '/scan',
       type: 'sensor_msgs/LaserScan',
       description: 'laser scan data',
       ,

       require: 
       name: '/tf',
       type: 'tf2_msgs/TFMessage',
       description: 'tf',
       ,

       require: 
       name: '/tf_static',
       type: 'tf2_msgs/TFMessage',
       description: 'tf static',
       ,      

      
   

Parameter: 
       parameter: 
       name: 'max_delay',
       value: '100'
       ,

       parameter: 
       name: 'rgb_hints',
       value: 'compressed'
       ,

       parameter: 
       name: 'depth_hints',
       value: 'raw'
       ,

       parameter: 
       name: 'bot_frame',
       value: '/base_link'
       ,

       parameter: 
       name: 'kinect_frame',
       value: '/camera_depth_optical_frame'
       ,

       parameter: 
       name: 'minZ',
       value: '-1.0'
       ,

       parameter: 
       name: 'maxZ',
       value: '4.0'
       ,    

这是我编写的代码，用于替换 yaml 文件中参数部分的参数名称 (max_delay) 值。

#include <fstream>
#include <iostream>
#include "yaml-cpp/yaml.h" 

using namespace std;

bool UpdateYAMLFile(const string& sYamlFile, const string& sParamName2Update, const string sValue)

    bool bRet = false;
    try
            
        //YAML::Node head_ = YAML::LoadFile(sYamlFile);
                YAML::Node head_ = YAML::LoadFile(sYamlFile);

                //YAML::Node head_ = YAML::Load(sYamlFile);
std::cout << head_.size();

                cout<<"ramesh"<<endl;
        for (YAML::iterator ith = head_.begin();ith != head_.end(); ++ith)
        
            YAML::Node sub1_ = ith->second;
            for (YAML::iterator itc = sub1_.begin();itc != sub1_.end(); ++itc)
            
                string sParam = itc->second["name"].as<std::string>(); //cout << sParam  << endl;
                if(sParam == sParamName2Update)
                
                    itc->second["value"] = sValue;
                    bRet = true;
                
            
               
        ofstream fout(sYamlFile); 
        fout << head_;          //cout << head_ << "\n";
    
    catch (const YAML::Exception& e)
    
        cout << "ERROR: Updation of yaml file " << sYamlFile << "Failed: Exception: " << e.what() << "\n";
    
    return bRet;

//driver
int main(int argc, char** argv) 


    int bRet = UpdateYAMLFile("sample.yaml", "max_delay","1150");

    if(bRet == true)
        cout << "SUCCESS: YAML file updated..\n";
    else
        cout << "ERROR: YAML file update FAILED...\n";

  return 0;

基本上UpdateYAMLFile API 将更新示例 yaml 文件中的 max_dealy 参数值。使用此 API，我应该能够更新示例 yaml 文件的参数部分中的所有参数（max_delay、rgb_hints、depth_hints、minZ、maxZ）。

命令：

 g++ -std=c++0x yaml.cpp -o res /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libyaml-cpp.a

【参考方案1】：

您的地图访问权限似乎差了一个。您的地图嵌套三层：

topics:                       // first key/value pair
     provides:                // second key/value pair
       provide:               // third key/value pair
       name: '/3d_pose_graph', // now lookup the name attribute
       type: '-',
       description: '-',
       
     

你的第三张地图也有问题：所有的键都是"provide"。这不是真正的映射，它会被解析为单个键/值对（每个都会覆盖前一个）。您可以将其列成如下列表：

topics: 
   provides: [               // this is now a list
     
       name: '/3d_pose_graph',
       type: '-',
       description: '-',
     , 
       name: '/key_frame_msgs',
       type: '-',
       description: '-'
     , ...
   ]

此外，您不必在不知道其中内容的情况下盲目地遍历地图的值。为什么不直接访问密钥：

for (YAML::Node provides : head_["topics"]["provides"]) 
  if (provides["name"].as<std::string>() == sParamName2Update) 
    provides["name"] = sValue;