如何使用 ros::pluginlib 加载多库

Posted 2023-03-17

【中文标题】如何使用 ros::pluginlib 加载多库

【英文标题】：How to use ros::pluginlib to load multi-library

【发布时间】：2017-10-16 15:08:55

【问题描述】：

我正在尝试使用ros::pluginlib 加载一个名为 A_Plugin 的插件，该插件已正确注册到 ROS 包系统。需要注意的一点是，A_Plugin 依赖于Opensplice DDS，它需要链接 DDS 库“libddskernel.so”、“libdcpsisocpp.so”。在CmakeLists.txt 文件中，我这样写： ```

add_library(A_Plugin
  src/aplugin.cpp
)
target_link_libraries(A_Plugin
  $ENVOSPL_HOME/lib/libddskernel.so
  $ENVOSPL_HOME/lib/libdcpsisocpp.so
)

``` 它可以正确注册到 ROS 包系统，但是当我使用 pluginlib::ClassLoader 加载 A_plugin 时，在抛出 'pluginlib::CreateClassException'what(): MultiLibraryClassLoader 的实例后，我得到了以下 errors:terminate 调用：无法创建类类型测试的对象：： A_Plugin 因为没有工厂存在。确保该库存在并且通过MultiLibraryClassLoader::loadLibrary() 显式加载。我怎么解决这个问题？谢谢！

【参考方案1】：

我遇到了类似的问题，原来我在 *.cpp 文件中缺少插件类声明。我把它包括在内，它工作得很好。声明应该是这样的： PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(rqt_example_cpp, MyPlugin, rqt_example_cpp::MyPlugin, rqt_gui_cpp::Plugin)

这可以在 rqt 教程 github repo 的示例中看到，第 62 行： https://github.com/lucasw/rqt_mypkg/blob/master/rqt_example_cpp/src/rqt_example_cpp/my_plugin.cpp