带有 OpenGL 和 Kinect v2 的 QT5:错误的图像呈现
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【中文标题】带有 OpenGL 和 Kinect v2 的 QT5:错误的图像呈现【英文标题】:QT5 with OpenGL and Kinect v2: wrong image presentation 【发布时间】:2017-02-02 11:33:06 【问题描述】:我想在 Qt 小部件中通过 openGl 显示来自 kinect v2 传感器的彩色图像。问题是,这张图片的呈现方式不正确。
这是我获取颜色框架的代码:
类:
cv::Mat ColorMap;
std::vector<BYTE> colorBuffer;
int color_width;
int color_height;
代码:
if(colorBuffer.empty())
colorBuffer.resize(color_height * color_width * 4 * sizeof(unsigned char));
hr = ColorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray((UINT)colorBuffer.size(),
&colorBuffer[0], ColorImageFormat::ColorImageFormat_Bgra );
ColorMap = cv::Mat( color_height, color_width, CV_8UC4, &colorBuffer[0]);
这意味着,我将颜色信息作为带有 alpha 通道的 BGR 格式并将其复制到具有 4 个通道 (BRGA) 的矩阵中,并且每个通道具有从 0 到 255 的 8Bit。对吗?
在下一步中,我将其调整为与小部件相同的大小:
Kinect->CreateFrame();
cv::Mat GUIColorImage;
Kinect->ColorMap.copyTo(GUIColorImage);
cv::resize(GUIColorImage,GUIColorImage,
cv::Size(ui->Left_Widget_Color->width(),ui->Left_Widget_Color->height()));
比我尝试了两种转换方法: 1.转换为BGR 2.转换成8UC3(8位,无符号字符,3通道(和BGR一样?))
1:GUIColorImage.convertTo(GUIColorImage,CV_BGRA2BGR);
2:GUIColorImage.convertTo(GUIColorImage,CV_8UC3);
但没有任何解决方案有效。
转换后,我尝试在 openGl 上显示它:
LeftWidgetColor.UpdateImage(GUIColorImage);
LeftWidgetColor 是一个 QOpenGLWidget:
标题:
class RenderWidget : public QOpenGLWidget
Q_OBJECT
public:
RenderWidget(QWidget *parent);
~RenderWidget();
void UpdateImage(cv::Mat newimage);
void initializeGL();
void paintGL();
private:
int width;
int height;
GLuint texture;
cv::Mat image;
signals:
void info(QString msg);
void error(QString msg);
void DepthValueAt(cv::Point2i DepthPosition);
protected:
void mousePressEvent(QMouseEvent *event);
void mouseReleaseEvent(QMouseEvent *event);
void mouseMoveEvent(QMouseEvent *event);
;
代码:
RenderWidget::RenderWidget(QWidget *parent) : QOpenGLWidget(parent)
width = this->size().width();
height = this->size().height();
texture = 0;
initializeGL();
RenderWidget::~RenderWidget()
glDeleteTextures(1, &texture);
void RenderWidget::initializeGL()
//Background Color is black
glClearColor(0,0,0,1);
//Storage of Pixelmode for two-dimensional textures
glPixelStorei (GL_UNPACK_ALIGNMENT, 1);
//Create texture
glGenTextures(1, &texture);
glViewport(0, 0, width, height);
void RenderWidget::paintGL()
// Clear the screen and depth buffer (with black)
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
// Select the model view matrix and reset it
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
glTranslatef(0.0f, 0.0f, 0.0f);
// Abort drawing if OpenCV was unable to open the camera
if (image.empty())
return;
glEnable(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB);
// Typical texture generation using data from the bitmap
glBindTexture(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB, texture);
// Transfer image data to the GPU
glTexImage2D(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB, 0,
3, image.cols, image.rows, 0,
GL_BGR, GL_UNSIGNED_BYTE, image.data);
if (glGetError() != GL_NO_ERROR)
// Draw a 2D face with texture
glBegin(GL_QUADS);
glTexCoord2f(0, 0); glVertex2f(1, 1);
glTexCoord2f(image.cols, 0); glVertex2f(-1, 1);
glTexCoord2f(image.cols, image.rows); glVertex2f(-1, -1);
glTexCoord2f(0, image.rows); glVertex2f(1, -1);
glEnd();
glDisable(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB);
void RenderWidget::UpdateImage(cv::Mat newimage)
newimage.copyTo(image);
update();
我猜问题出在:
glTexImage2D(GL_TEXTURE_RECTANGLE_ARB, 0,
3, image.cols, image.rows, 0,
GL_BGR, GL_UNSIGNED_BYTE, image.data);
但我找不到。我已将 3 通道、BGR、8 位 = 1 字节声明为无符号。有人知道错误在哪里吗?
如果我通过 imshow(openCv 类)显示它,它工作正常。
【问题讨论】:
***.com/questions/5026965/… 嗨塞巴斯蒂安,谢谢你的回答。我在您的链接中找到了解决方案,原因如下:***.com/questions/22174002/… 【参考方案1】:我的错误是,我使用了cv::Mat::convertTo():
但here
他们写道,convertTo() 不应用于转换格式(仅用于更改数据类型)。 cv::cvtColor 是正确的功能,对我来说效果很好。所以我改变了转换:
GUIColorImage.convertTo(GUIColorImage,CV_BGRA2BGR);
到
cv::cvtColor(GUIColorImage,GUIColorImage,CV_BGRA2BGR);
【讨论】:
以上是关于带有 OpenGL 和 Kinect v2 的 QT5:错误的图像呈现的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
Kinect For Windows V2开发日志二:Kinect V2的基本参数
Kinect v2(Microsoft Kinect for Windows v2 )配置移动电源解决方案
Processing教程:如何使用Kinect V2做交互设计 - 获取Kinect全部图像信息