机器人操作系统（ROS），ROSOUT泄漏文件描述符

Posted 2023-02-16

【中文标题】机器人操作系统（ROS），ROSOUT泄漏文件描述符

【英文标题】：Robot Operating System(ROS), ROSOUT leak file descriptors

【发布时间】：2016-12-19 12:13:24

【问题描述】：

为什么rosout节点要花费一千多个文件描述符。lsof -p <pid of rosout>，近千个FD“无法识别协议”，有什么解决办法吗？

【参考方案1】：

问题是由异常关闭的ros节点引起的。

我测试了一个很简单的代码sn-p：

import rospy
import rosnode
import time

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("test")
    rospy.signal_shutdown("an exception")

我发现每次执行代码时，都会造成文件描述符泄漏，因此我假设原因是在节点与“rosout”节点之间的套接字连接完成之前节点已关闭。以下代码（可能有点棘手）修复了提到的错误：

import rospy
import rosnode
import time

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("test")
    sleep(1)
    rospy.signal_shutdown("an exception")