在这种 scrnaroo 中无法校准连接到车辆的磁力计，如图 8 校准

Posted 2023-03-05

【中文标题】在这种 scrnaroo 中无法校准连接到车辆的磁力计，如图 8 校准

【英文标题】：Calibration of magnetometer attached to a vehicle as Figure 8 calibration isn't possible in such scrnaroo

【发布时间】：2020-03-13 14:39:48

【问题描述】：

我试图找到一种方法来校准连接到车辆的磁力计，因为图 8 校准方法在车辆上并不真正可行。 此外，去除磁体校准和固定不会给出准确的结果，因为将其固定回车辆会引入更多的硬铁失真，因为它是在没有车辆环境的情况下进行校准的。 我的设备还有一个加速度计和 GPS。我可以使用加速度计或 gps 数据（已校准）来自动校准磁力计

【问题讨论】：

在一些陡峭的地方顺时针和逆时针旋转会得到一块可以用于校准的椭球体。

【参考方案1】：

鉴于您对车外校准的结果不满意，我怀疑加速度计和 GPS 数据会对您有很大帮助，除非多次测量以平均噪声（尽管从技术上讲，这实际上取决于传感器的精度，因此如果您有 0.001% 的加速度计，您可能会从中获得非常好的数据并补偿 GPS 数据的不准确性）。

根据问题，我假设您只需要 2D 数据，并且您将使用地球磁场作为源（否则，GPS 将无济于事）。你最好租一个汽车旋转支架一天——它会有一个众所周知的稳定角速度，你可以长时间记录磁力计数据（比如一个小时，超过 500 转左右），然后通过平均任何噪声来处理它。当发动机关闭、怠速和运行时，您的车辆会产生不同的磁场，因此您可能需要进行三个不同的实验（或更多，以推断发动机 RPM 对其产生的磁场的影响）。此外，如果磁力计靠近乘客，您将受到乘客及其设备的额外影响。如果没有旋转支架（或买不起），您可以使用 GPS 进行校准实验（是否使用加速度计，取决于它们的精度），如下所示：

找一个没有地下磁场源的大而平坦的空铺面（用你的磁力计四处走动检查）然后放上 车辆在此表面上转弯并固定方向盘使用巡航控制来固定速度 等待几个圆圈以确保它们相等，然后记录 100 个圆圈（或 500 个圆圈以获得更好的精度） 然后平均出 GPS 噪声

您可以以不同的速度执行此操作，以从其 RPM 中获取发动机磁场的影响

我已经执行了类似的程序来校准方向盘上的光学传感器，以根据方向盘角度和当前速度建立车辆角旋转模型，但由于轮胎在轮胎上打滑的方式不同，因此不会产生非常准确的结果不同的表面，但它应该可以解决您的问题。