使用 PySerial 和 Arduino Uno 的时序问题

Posted 2023-02-23

【中文标题】使用 PySerial 和 Arduino Uno 的时序问题

【英文标题】：Timing Issue Using PySerial with Arduino Uno

【发布时间】：2015-06-28 02:56:13

【问题描述】：

这是大图：

我试图通过记录一组位置然后回放它们来控制步进电机。为了控制步进器，我使用的是 AccelStepper。

由于运动数据很大，我需要将其存储在我的 Mac 上并使用串行连接将其发送到 Arduino。

此外，由于 AccelStepper 的工作方式，我无法承受延误。

问题来了：

当我插入大约 60 毫秒或更长时间的延迟时，下面的代码可以工作。然而，这搞砸了 AccelStepper。

我对此的理解是，第一个 while 循环“监听”串行线路。如果没有什么要读的，我会向 Mac 发送一个“A”来请求一些数据。当有数据可供读取时，此循环中断。

第二个循环读取串行行，直到遇到换行符。这段代码有延迟，也有延迟。

这有意义吗？ 谢谢。

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if (stepper.distanceToGo() == 0) 
 
    while (Serial.available() <= 0)           // Ask Mac for more data. 
        Serial.print("A");
        delay(60);                            // Argh line!
        stepper.runSpeedToPosition(); 
        

while(Serial.available() > 0)         // There's info on the serial line
    character = Serial.read();
    content.concat(character);
    if (character == '\n') break;       // Keep reading until newline

    stepper.runSpeedToPosition(); 
   

【参考方案1】：

没有延迟，while 循环将占用“所有”系统 (CPU) 资源，实际上延迟了来自串行线路的中断。不过，60 是非常具体的值。

所以一个选项是重写循环并测试是否有帮助：

if (stepper.distanceToGo() == 0)  
    while (true)          
        if(Serial.available() <= 0)  // Ask Mac for more data. 
            Serial.print("A");
            stepper.runSpeedToPosition();
         else 
//  the case for (Serial.available() > 0) There's info on the serial line
            character = Serial.read();
            content.concat(character);
            if (character == '\n') break; // Keep reading until newline
            stepper.runSpeedToPosition(); 
        
    
  

【讨论】：

感谢您考虑这个问题。不幸的是，我仍然需要 Serial.print("A"); 之后的延迟；使其始终如一地工作。