MPU9250 IMU 加速度计和陀螺仪数据格式

Posted 2023-02-16

【中文标题】MPU9250 IMU 加速度计和陀螺仪数据格式

【英文标题】：MPU9250 IMU Accelerometer and Gyro Data Format

【发布时间】：2017-08-27 03:25:42

【问题描述】：

从数据表可以发现MPU9250的六个输出通道中的每一个都有2字节和16位分辨率。我想知道 16 位二进制值，它们是二进制补码的格式吗？或者当传感器静止时，假设沿 x 轴的加速度为零，那么 2 个字节的组合给出2^16/2，即最大可能数的一半？ （假设没有偏移）

【参考方案1】：

是的，补码。

你可以在3.2 Accelerometer Specifications in the datasheet看到这个！

读取 14 个字节（使用 I2C）后，我使用： (((short)raw[4])

如果传感器无偏、静止且完全水平，则加速度应为 0,0,1g，陀螺仪应为 0,0,0。实际上地球以每天 360° 的速度旋转，所以准确地说，您可能需要考虑到这一点，但这取决于传感器的方向，甚至取决于您的纬度。