从数据点计算加速度

Posted 2023-02-22

【中文标题】从数据点计算加速度

【英文标题】：Calculate acceleration from data points

【发布时间】：2020-06-21 15:50:40

【问题描述】：

我有一个伺服电机，我想让这个伺服电机尽可能地遵循“运动模式”，并使用相同的加速和减速值。

附图说明了“运动模式”（Y = 速度，X = 时间）

运动模式：

将 0m/s 加速到 0.100m/s。 等速 0.100m/s 持续 4 秒。 减速到负 ?m/s。 加速到 0m/s，电机位置 = 0。

如何计算加速度和减速度？

到目前为止我尝试过的是：

时间 =（总时间 - 恒速时间）10 - 4 = 6 秒。 距离 =（总距离 - 等速距离）1 - 0.4 = 0.6 米。 加速度 = (2 * 距离 / (time^2) 2 * 0.6 / sqr(6) = 0.0333m/s.

但在这种加速度下，它会朝负方向超过 500 毫米。

【问题讨论】：

我无法得到它。为什么要在 PLC 端这样做？我认为在PLC方面你只给出一个你需要得到的位置和速度，加速度是伺服驱动器的一个参数。伺服用于定位。这就是它的用途。主要思想是控制精确位置。

控制所有：速度、时间和距离是相互矛盾的——你改变一个，它也会影响其他的，所以除非你的速度、加速度和时间与行驶距离完全匹配，否则你无法解决这个问题。您能做的最好的事情是近似和/或计算 2 并留下 3th 它将是什么......因为速度和距离可能已经定义，然后您只需重新计算时间以使其匹配......

【参考方案1】：

查看 PLC Open 运动功能块，例如 MC_MoveRelative 和 MC_MoveContinuesRelative 块：

(Beckhoff documentation)

正如 Sergey 已经说过的，您可以使用这些块来创建运动配置文件，方法是输入您需要的所有参数并将这些块集成到一个步骤链中。