在 Arduino DUE 上编译 EKfilter C++ 库时遇到问题

Posted 2023-02-22

【中文标题】在 Arduino DUE 上编译 EKfilter C++ 库时遇到问题

【英文标题】：Trouble Compiling EKfilter C++ Library on Arduino DUE

【发布时间】：2015-04-26 16:53:33

【问题描述】：

更新：通过将 operator[] 实际替换为 this->operator[] 来修复最终错误。

更新 2：logic_error 已修复！ _P 错误就是剩下的全部了！ （只出现在 DUE 中，而不是 UNO 或其他板上...）

更新 3：将临时矩阵的名称更改为 _Pt 有效，可能是保留的宏？

新错误：

Arduino: 1.6.1 (Mac OS X), Board: "Arduino Due (Programming Port)"

/Users/zackbright/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/func_exception.cpp: In function 'void std::__throw_bad_alloc()':
/Users/zackbright/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/func_exception.cpp:30:18: error: exception handling disabled, use -fexceptions to enable
        throw bad_alloc();
                       ^
Error compiling.

看来我需要使用 -fexceptions...

此报告将包含更多信息 “在编译期间显示详细输出” 在文件 > 首选项中启用。

这里有很多，但我希望尽我所能得到一个好的答案。

在 OSX 上将 Arduino 1.6.1 用于 arduino DUE。

使用这个库来获取 std 命名空间 'https://github.com/maniacbug/StandardCplusplus/'

这是我在编译时遇到问题的库： 'http://kalman.sourceforge.net/index.php'

我已经将过滤器库移动到这种格式，以便能够在 arduino 中使用它，现在至少能够在没有找到头文件的情况下进行包含：

如您所见，我必须将文件重命名为 .h 标头（不确定这有多么必要），并将文件夹重命名为与我的 .cpp 和 .h 相同的标题，当然还要编辑所有随附的文件以不同方式引用文件： 例子

#include "kalman/ekfilter.hpp"
//the "kalman/" is because these used to be in a separate include folder

现在改为：

#include "ekfilter.h"

所以，现在，当我尝试编译时：

#include <StandardCplusplus.h>
#include <ekfilter.h>

void setup() 
  // put your setup code here, to run once:


void loop() 
 // put your main code here, to run repeatedly:

我得到了如下所示的这些错误。

第一个错误真的让我抓狂，因为这个 StandardCplusplus 库应该处理 std:: 命名空间，而且我在该代码库中的实现表面上找不到任何错误。

据我所知，_P 之后的大部分内容都是一个问题，即第一个错误会阻止将 _P 变量转换为 kmatrix.h 中定义的矩阵。奇怪的是，这可能指向一个解决方案，当我为 Arduino UNO 编译时，这些错误不会出现。

老实说，我只是不清楚最后一对错误是什么意思。

Arduino: 1.6.1 (Mac OS X), Board: "Arduino Due (Programming Port)"

在 /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/kvector.h:37:0 包含的文件中， 来自/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h:33， 来自 TestKalmanLibrary.ino:2:

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ktypes.h:74:48：错误：“”标记之前的预期类名

struct KalmanError : public std::logic_error 
                                            ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ktypes.h：在构造函数“Kalman::KalmanError::KalmanError(const string&)”中： /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ktypes.h:82:9: 错误：

“Kalman::KalmanError”类没有任何名为“logic_error”的字段

   : logic_error(message) 
     ^

在 /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/cctype:19:0 包含的文件中， 来自/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/istream:21， 来自/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/iostream:27， 来自 /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/kvector.h:35， 来自/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h:33， 来自 TestKalmanLibrary.ino:2: /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h：在全球范围内：

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h:807:20:

错误：数字常量之前的预期不合格 ID

 mutable Matrix _P;  //!< Temporary matrix.
                ^

在 /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h:817:0 中包含的文件中， 来自 TestKalmanLibrary.ino:2: /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h：在成员函数'void Kalman::EKFilter::init(Kalman::EKFilter::Vector&, Kalman::EKFilter::Matrix&)'中：

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:196:8: 错误：

请求'16'中的成员'swap'，它是非类类型'int'

 _P.swap(P_);
    ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h：在成员函数'const Matrix& Kalman::EKFilter::calculateP() const'中： /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:435:10: 错误：在“16”中请求成员“resize”，它是非类类型“int”

   _P.resize(n, n);         // keep this resize
      ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:439:15：错误：表达式不能用作函数

     _P(i,i) = U(i,i);
           ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:443:17：错误：表达式不能用作函数

       _P(i,j)  = U(i,j)*U(j,j);
             ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:444:17：错误：表达式不能用作函数

       _P(i,i) += U(i,j)*_P(i,j);
             ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:444:35：错误：表达式不能用作函数

       _P(i,i) += U(i,j)*_P(i,j);
                               ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:447:19：错误：表达式不能用作函数

         _P(i,j) += U(i,k)*U(j,k)*U(k,k);
               ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:450:17：错误：表达式不能用作函数

       _P(j,i) = _P(i,j);
             ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:450:27：错误：表达式不能用作函数

       _P(j,i) = _P(i,j);
                       ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h：在成员函数“virtual void Kalman::EKFilter::sizeUpdate()”中： /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:572:26：错误：表达式不能用作函数

       U(i,j) = _P(i,j);
                      ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:583:10: 错误：在“16”中请求成员“resize”，它是非类类型“int”

   _P.resize(n, nn);
      ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter_impl.h:586:17：错误：表达式不能用作函数

       _P(i,j) = U(i,j);
             ^

在 /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/kvector.h:34:0 包含的文件中， 来自/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/ekfilter.h:33， 来自 TestKalmanLibrary.ino:2: /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/string：在 'std::basic_string::size_type std::basic_string::find_first_not_of(const std::basic_string&, std::basic_string::size_type) 的实例化中const [with Ch = char; Tr = std::char_traits; A = std::分配器； std::basic_string::size_type = unsigned int]': /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/ekfilter/kvector_impl.h:66:42：从这里需要 /Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/string:518:64：注意：非限定查找未找到依赖基“std::vector >”中的声明

                             if( Tr::eq(str[j], operator[](i)) )
                                                            ^

/Users/insertnamehere/Documents/Arduino/libraries/StandardCplusplus-master/string:518:64：注意：请改用“this->operator[]” 编译出错。

所以这里有很多要修复的地方，但这都是在我修复了库格式化方式的一些问题之后：

我必须将 -fpermissive 添加到“/boards.txt”编译首选项

他们的代码中有一个奇怪的实现无法编译，我改变了这个：

// These are explicitly GNU C++ specific.

// This is the exception class we report -- "GNUCC++\0".

const _Unwind_Exception_Class __gxx_exception_class
= ((((((((_Unwind_Exception_Class) 'G' 
  << 8 | (_Unwind_Exception_Class) 'N')
 << 8 | (_Unwind_Exception_Class) 'U')
    << 8 | (_Unwind_Exception_Class) 'C')
   << 8 | (_Unwind_Exception_Class) 'C')
  << 8 | (_Unwind_Exception_Class) '+')
 << 8 | (_Unwind_Exception_Class) '+')
<< 8 | (_Unwind_Exception_Class) '\0');

到这里：

const _Unwind_Exception_Class __gxx_exception_class = "GNUCC++\0";

【问题讨论】：

看起来你应该在 ekfilter.h 中 #include <stdexcept>

包含的内容已经在 ktypes.h 中，这是错误出现的地方。

另外值得注意的是，我必须将#include "Arduino.h" 添加到所有文件中，以便它们也可以为 Arduino 编译。

那么您可能需要重新配置您的 std-lib 以支持异常 (see)

哦，伙计，是的，你完全正确。不知道我是怎么错过的！更改了该库中的系统配置，效果很好！非常感谢！剩下的就是 _P 矩阵错误。

【参考方案1】：

所有问题现已解决。

通过在我的编译器标志中包含 -fexceptions 解决了最后一个错误。

感谢大家的帮助。