在opencv中创建4x4 mat矩阵时出错

Posted 2023-02-22

【中文标题】在opencv中创建4x4 mat矩阵时出错

【英文标题】：Error when creating a 4x4 mat matrix in opencv

【发布时间】：2019-10-28 13:09:43

【问题描述】：

我正在尝试使用cv::Mat(4,4,CV_64F, data_m); 创建一个 4x4 矩阵， 其中 data_m 是一个浮点数组

float data_m[] = rmatrix.at<float>(0,0),rmatrix.at<float>(0,1), rmatrix.at<float>(0,2), tvec[0],rmatrix.at<float>(1,0), rmatrix.at<float>(1,1), rmatrix.at<float>(1,2), tvec[1], rmatrix.at<float>(2,0), rmatrix.at<float>(2,1), rmatrix.at<float>(2,2), tvec[2],0.f ,0.f ,0.f, 1.f;    

rmatrix 是一个 3x3 矩阵，tvec 是一个 3x1 向量。

但是，在初始化translation_m时

cv::Mat translation_m = cv::Mat(4,4,CV_64F, data_m);

translation_m 矩阵中的最后八个元素未成功初始化。它返回一些奇怪的外星人号码，例如4.59121e-41。

有人知道这里发生了什么吗？

【问题讨论】：

CV_64F 和 float 对我来说似乎不兼容。 double 不是更合适吗？ （我必须承认我没有 OpenCV 经验，但 float 是 32 位浮点，double 是 64 位。我发现 SO: Difference of OpenCV Mat types 可能会有所帮助。）

如果我理解文档。对，cv::Mat translation_m = cv::Mat(4,4,CV_64F, data_m); 调用 cv::Mat::Mat(int rows, int cols, int type, void *data, size_t step = AUTO_STEP)。请注意void *data 参数（它不支持任何类型检查）。看来我的上述担忧可能是有道理的。

您是否尝试将 data_m 作为指针传递？正如docs 中所建议的那样。

@MarKS float data_m[] 在cv::Mat(4,4,CV_64F, data_m) 中使用时衰减为指针。我怀疑这是问题所在。

【参考方案1】：

您正在混合double（64 位，CV_64F）和float（32 位，CV_32F）。 当您将浮点数组读取为 double 时，您将在向量结束之后进行读取，并且您正在读取未初始化的数据。

使用任一：

float data_m[] = ...
cv::Mat translation_m = cv::Mat(4,4,CV_32F, data_m);

或

double data_m[] = ...
cv::Mat translation_m = cv::Mat(4,4,CV_64F, data_m);

【讨论】：

Opps 对不起，我忽略了这一点，感谢@Miki 的帮助，我真的很感激 :)