CUDA 相当于 OpenCV 3 中的 estimateRigidTransform

Posted 2023-02-22

【中文标题】CUDA 相当于 OpenCV 3 中的 estimateRigidTransform

【英文标题】：CUDA equivalent of estimateRigidTransform in OpenCV 3

【发布时间】：2016-06-14 08:03:07

【问题描述】：

我正在使用 OpenCV 进行视频稳定项目，并且我的 CPU 实现正在运行，但性能需要改进，因此我正在尝试将大部分处理转移到 GPU。

目前的实现主要使用这四个OpenCV函数：

cv::goodFeaturesToTrack cv::calcOpticalFlowPyrLK cv::estimateRigidTransform cv::warpAffine

到目前为止，我在 GPU 上找到了以下等价物：

cv::cuda::createGoodFeaturesToTrackDetector cv::cuda::SparsePyrLKOpticalFlow cv::cuda::warpAffine

是否存在与 estimateRigidTransform 等效的 CUDA？

【问题讨论】：

我不确定你是否想要一个。它在 cpu 上应该非常快，并且将其加载到 GPU 的开销可能会使它因点数少而变慢。 estimateRigidTransform 使用最小二乘法，可以使用 cuda cuSolver 计算。如果你真的想在 GPU 上实现它应该不难

嘿@taarraas 感谢您的评论。我正在将视频稳定性重写为在 GPU 上 100%，所以我不想下载/上传点以在 CPU 上运行 estimateRigidTransform。如果 GPU 上没有现有的实现，那么我会在 CUDA 中编写它，只是想我会问一下，以防我错过了什么:)

【参考方案1】：

OpenCV 没有在 CUDA 上实现 estimateRigidTransform。 github上有一个基于opencv的项目，具有计算单应性和估计刚性变换的功能：https://github.com/danielsuo/cuSIFT

这是您需要的功能： https://github.com/danielsuo/cuSIFT/blob/master/extras/rigidTransform.cu