O'Reilly 书中关于二维线性系统的说明
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【中文标题】O\'Reilly 书中关于二维线性系统的说明【英文标题】:O'Reilly book clarification on 2D linear systemO'Reilly 书中关于二维线性系统的说明 【发布时间】:2010-04-29 09:07:58 【问题描述】:Oreilly 的“Learning OpenCV”一书在第 356 页指出:
引用
在我们完全迷失之前,让我们考虑一个特殊的实际测量情况 在停车场行驶的汽车上。我们可以想象汽车的状态可以 由两个位置变量 x 和 y 以及两个速度 vx 和 vy 来概括。这些 四个变量将是状态向量 xk 的元素。这表明 F 的正确形式是:
x = [ x; y; vx; vy; ]k F = [ 1, 0, dt, 0; 0, 1, 0, dt; 0, 0, 1, 0; 0, 0, 0, 1; ]
将“dt”放在 F 矩阵中似乎很自然,但我就是不明白为什么。如果我有一个 n 状态系统,我将如何在 F 矩阵中喷一些“dt”?
【问题讨论】:
【参考方案1】:dt
s 是对应位置的速度系数。如果您在时间 dt
过去后编写状态更新:
x(t+dt) = x(t) + dt * vx(t)
y(t+dt) = y(t) + dt * vy(t)
vx(t+dt) = vx(t)
vy(t+dt) = vy(t)
您可以很容易地从这些方程式中读取F
。
【讨论】:
以上是关于O'Reilly 书中关于二维线性系统的说明的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
C 语言数组 ( 验证二维数组内存是线性的 | 打印二维数组 | 以一维数组方式打印二维数组 | 打印二维数组值和地址 )