如何使用 PCL 库从点云数据中获取协方差矩阵？

Posted 2023-02-21

【中文标题】如何使用 PCL 库从点云数据中获取协方差矩阵？

【英文标题】：How to get covariance matrix from point cloud data using PCL library?

【发布时间】：2013-12-09 15:59:46

【问题描述】：

我想要一个可以使用 PCL 从点云数据中获取协方差矩阵的示例代码。

我查看了 PCL 文档，发现了这段代码来计算协方差：

// Placeholder for the 3x3 covariance matrix at each surface patch
Eigen::Matrix3f covariance_matrix;

// 16-bytes aligned placeholder for the XYZ centroid of a surface patch
Eigen::Vector4f xyz_centroid;

// Estimate the XYZ centroid
compute3DCentroid (cloud, xyz_centroid);

// Compute the 3x3 covariance matrix
computeCovarianceMatrix (cloud, xyz_centroid, covariance_matrix); 

【问题讨论】：

对于我不清楚的问题，我很抱歉。实际上我的问题是我有点云数据，我想从该数据中计算协方差矩阵。我是计算机视觉专业的新生，我不知道如何得到它，这就是为什么我问这个问题只是为了从你们那里得到一些指导。对于我的问题，我再次感到抱歉。

我查看了 PCL 文档，发现了这些代码来估计协方差：pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php 但我不知道如何开始，比如我应该在代码中包含哪个头文件等。

我认为你需要从早期的教程开始：pointclouds.org/documentation/tutorials

非常感谢您的指导。

【参考方案1】：

这是直截了当的，但我想您需要更多阅读文档/教程:)

1-加载PCD文件，例如：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());
pcl::io::loadPCDFile("c:\path\pcdfile.pcd",*cloud)

2- 计算质心：

Eigen::Vector4f xyz_centroid;
compute3DCentroid (cloud, xyz_centroid);

3- 计算协方差

Eigen::Matrix3f covariance_matrix;
computeCovarianceMatrix (cloud, xyz_centroid, covariance_matrix);