C++ freeRTOS 任务，无效使用非静态成员函数

Posted 2023-02-19

【中文标题】C++ freeRTOS 任务，无效使用非静态成员函数

【英文标题】：C++ freeRTOS Task, invalid use of non-static member function

【发布时间】：2018-01-31 12:51:29

【问题描述】：

问题出在哪里？

void MyClass::task(void *pvParameter)
     while(1)
         this->update();
     


void MyClass::startTask()
    xTaskCreate(this->task, "Task", 2048, NULL, 5, NULL);

但是，我明白了：

错误：非静态成员函数的使用无效

我找不到任何有用的文档来检查错误在哪里， 但我认为应该是这样的：(C++11's std::thread) 例如：

xTaskCreate(&MyClass::task, "Task", 2048, (void*)this, 5, NULL);

适合我的解决方案：

void MyClass::task()
    while(1)
        this->update();
    


static void MyClass::startTaskImpl(void* _this)
    static_cast<MyClass*>(_this)->task();


void MyClass::startTask()
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL);

如果task 是非静态成员函数，

this->task 无效。

【参考方案1】：

我将此模式与包装函数一起使用，以用非静态成员函数实例化 pthread。 xTask 中调用的函数是静态成员函数，使用 void* 指针调用任务函数。 MyClass.hpp：

class MyClass 
    public:
        MyClass() 
        ~MyClass() 
    private:
        void update();
        void task();
        static void startTaskImpl(void*);
        void startTask();
 

MyClass.cpp：

void MyClass::task()
     while(1)
         this->update();
     


void MyClass::startTaskImpl(void* _this)
    (MyClass*)_this->task();

void MyClass::startTask()
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL);

【参考方案2】：

根据这个 FreeRTOS 官方thread，你可以编写包装函数来实现这一点。