具有异步采集的时间关键型 QT、UART、ISAAC 和 dll 的 C++ 处理策略

Posted 2023-04-15

【中文标题】具有异步采集的时间关键型 QT、UART、ISAAC 和 dll 的 C++ 处理策略

【英文标题】：C++ Treading strategy for time critical QT, UART, ISAAC and dll with async acquisition

【发布时间】：2020-08-26 12:13:12

【问题描述】：

我正在开发使用以下 SDK 和“部件”的应用程序：

Qt 图形界面 UART 上的 Xbox one 控制器 一个 arduino 在 UART 上到期 ISAAC VO(https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/packages/perception/doc/visual_odometry.html) 通过 dll 库 (https://www.phidgets.com/?&prodid=32) 访问的 IMU UVC V4L2 立体相机

IMU 似乎只能通过 phidget Spacial API 访问，该 API 会自动线程化应用程序（线程频率精度较差）。

因为我的 Qt GUI 有一个时间相关的绘图，所以我使用 QTimer 线程化了更新绘图函数。

这是我的梦想：

main loop() (30Hz)
//Get (Async)
getControllerInput();(60Hz UART)
getQtInput();(60Hz)
getArduinoInput();(12Hz UART so sometimes compute with old datas)
getIMUInput();(250Hz UART throug Spatial API )
getCameraInputFromIsaac();(60Hz)
//Process (Sync in some parts)
ProcessIMURectification();(250Hz)
ProcessDataForIsaac();(60Hz)
SendIMUToIsaac();(60Hz)
SendCameraToIsaac();(60Hz)
ComputeIsaac();(30Hz)
GetIsaacOutup();(30Hz)
ProcessDataForArduinoAndQT();(60Hz)
//Output (Async)
SendDataToArduino();(60Hz UART)
SendDataToQt();(60Hz)
 

有了所有这些线程，我只是不想选择错误的方法，我尝试了 std lib 线程，还看到了一些关于 Futures/Promises Vs 的帖子。插座，但我不知道女巫是最好的。

我的问题是：

有没有办法优先处理线程以避免 Qt GUI 女巫获取大量资源时对时间要求不高。

某些线程方法是否比其他方法更节省资源（我在 jetson nano 上运行，所以库存资源不多）

我是否应该线程化一个 CUDA 函数在 GPU 上进行计算以充分利用 jetson nano 的潜力

主要问题：考虑到所有这些，有没有比另一种更好的线程化方式？

谢谢谢谢谢谢！

【问题讨论】：

* 是的，有：QThread::currentThread()->setPriority(QThread::HighPriority); * 是的。我会选择 QThread 线程管理器。 * 由你决定。但是为什么不保持 GUI 线程干净。* 我会使用 QThread，因为它对资源的要求最低。顺便说一句，这是 Qt 而不是 QT。

每个问题一个问题。这不是设计圆桌会议。

是的，你是对的，我想我唯一的问题是：在这种情况下，哪种线程方法是最好的？，cuda 认为这里有点越界了。

【参考方案1】：

谢谢@Laszlo，是

mythread() 
if(lasttime-time()<1/frequency)
      pocess();
      lasttime=time();

else
      usleep((1/frequency) - (lasttime-time()) )

管理线程频率的最佳方法还是其他方法更好？

【讨论】：

知道了：Qt 线程具有我可以操纵的功能，再次感谢 :)

我将使用以下内容：QElapsedTimer 和 QThread::requestInterruption() 和 currentThread()->setPriority 和 QSemaphore 应该完成这项工作