将“SensorEvent.timestamp”与“System.nanoTime()”或“SystemClock.elapsedRealtimeNanos()”同步

Posted 2023-04-14

【中文标题】将“SensorEvent.timestamp”与“System.nanoTime()”或“SystemClock.elapsedRealtimeNanos()”同步

【英文标题】：Synchronizing "SensorEvent.timestamp" with "System.nanoTime()" or "SystemClock.elapsedRealtimeNanos()"

【发布时间】：2017-02-06 07:59:27

【问题描述】：

问题：

我需要将一些使用System.nanoTime() 时间戳的数据集与另一个使用SensorEvent.timestamp 时间戳的数据集同步。

说明：

我正在研究四轴飞行器的系统识别。数据采集​​是使用 android API 完成的。我的系统的输入是脉冲宽度调制 (PWM)，它使用 System.nanoTime() 以 200 Hz 的频率进行时间戳。

系统的输出是 Androids 的传感器测量值，使用SensorEvent.timestamp 标记时间戳。

我检查了许多在线资源，但很遗憾没有帮助。我可以随时访问SensorEvent.timestamp，以便使用此时钟对输入进行时间戳记吗？

【参考方案1】：

恐怕这个问题有点复杂。 SensorEvent.timestamp 在某个时候从 System.nanoTime() 切换到 SystemClock.elapsedRealtimeNanos()，但就设备和 API 级别而言，尚不清楚何时发生这种情况。事实上，它似乎完全依赖于制造商：https://code.google.com/p/android/issues/detail?id=56561

此外，这些时钟相对于不同的事件或时间点进行计数，nanoTime() 在深度睡眠模式下不一定会继续计数； Android: time intervals with deep sleep (System.nanoTime(), System.currentTimeMillis(), SystemClock.elapsedRealtimeNanos())

我们发现解决问题的唯一方法是尽可能原子地定期记录System.currentTimeMillis()、System.nanoTime()和SystemClock.elapsedRealtimeNanos()，并使用SensorEvent.timestamp与System.nanoTime()和SystemClock.elapsedRealtimeNanos()之间的偏移量找出传感器正在使用哪一个。一旦你有了它，你就可以获得每个传感器事件的绝对时间戳，将你的SensorEvent.timestamp 和System.nanoTime() 或SystemClock.elapsedRealtimeNanos() 之间的增量（分别）添加到你的System.currentTimeMillis()。它并不完美，可能会延迟几毫秒，但我们可以做到这一点。

希望有帮助！

【讨论】：

在 API 17 之后我们不需要在深度睡眠后重新计算时间差异的想法有多有效？