在Opencv中校准后查找点世界坐标

Posted 2023-02-16

【中文标题】在Opencv中校准后查找点世界坐标

【英文标题】：Find point world coordinates after calibration in Opencv

【发布时间】：2012-09-10 13:19:18

【问题描述】：

OpenCV 有没有这样的功能：

图像平面中标记的坐标 外在参数 内在参数 z坐标（marker和cam之间的距离，因为我用的是传感器kinect）

提供marker对应的世界坐标？

非常感谢任何帮助。谢谢！

【问题讨论】：

外部参数表示相机相对于某个参考的位置。你知道世界坐标中点和参考点之间的距离吗？

是的，我使用 kinect 传感器（我知道 z 坐标）。我的问题是，OpenCv 中是否有自动转换的函数？

您需要提供更具体的列表，列出您所知道的。如果您知道所讨论点的 z 坐标，那么您知道的不仅仅是“图像平面中点的坐标”。你对这一点了解多少？它相对于原点的位置？它相对于相机的位置？等等。

看看编辑，谢谢

【参考方案1】：

要找到标记的世界坐标，您需要它相对于相机的坐标。如果您知道相机相对于原点的姿势 P 和相对于相机的标记姿势 M，要获得相对于原点的标记姿势，只需将它们相乘即可

final = [P]*[M]

听起来你只是在努力寻找 M。你需要做的就是将你的位置乘以相机矩阵的倒数，然后乘以你的 Z 坐标。

Z*cam_mat.inv()*[x_image,y_image,1] = [x_world,y_world,z_world]

M = [1,0,0,x_world,
     0,1,0,y_world,
     0,0,1,z_world,
     0,0,0,1]

【讨论】：

那么，我是否假设凸轮和标记系统坐标具有相同的方向？但是 x_w、y_w 和 z_w 的标记翻译是否尊重 cam？

如果你只有1个点，那么你无法确定点的方向。您是否有多个可以从中得出方向的点？是的，x_w、y_w 和 z_w 都适用于相机。

那么，如果我还想要对象的方向（尊重世界坐标），我必须使用更多标记还是一个复杂标记？

是的，点仅在位置定义。仿射变换可以用 3 个点定义，透视变换可以用 4 个点定义

谢谢，我会尝试更多关于对象方向的信息