用kinect计算物体相对于相机的z坐标

Posted 2023-02-16

【中文标题】用kinect计算物体相对于相机的z坐标

【英文标题】：Calculate the z coordinate of an object relative to the camera with kinect

【发布时间】：2012-10-16 09:16:41

【问题描述】：

我想计算一个物体相对于相机（kinect）的z坐标，知道来自kinect的深度信息。我也知道内在参数。

非常感谢任何帮助。谢谢！

【问题讨论】：

您使用什么驱动程序？ （KinectSDK、OpenKinect/libfreenect、OpenNI？）

那么 c++，对吧？你在使用支持 OpenNI 的 OpenCV 吗？

是的，我得到了深度：depthMap.at

【参考方案1】：

如果您想要真实世界的测量值（包括深度），您想要检索点云图，例如：

Mat world;
if( capture.retrieve(world, CV_CAP_OPENNI_POINT_CLOUD_MAP))
Vec3f pt3D = world.at<Vec3f>(yourY, yourX);
cout << "pt3D" << pt3D << endl;

请注意，您先传递 y，然后传递 x。 我最近有learned that :)

【讨论】：

但是 cout (y,x) 值。相反，我想要沿 z 坐标相机的值

据我所知，OpenNI 抓取器返回 POINT_CLOUD_MAP 的 x,y,z position in meters。这不是你需要的吗？

我尝试选择两个像素：(310,80) 和 (310,80) 但我有 pt3D1[2]=1.014 和 pt3D2[2]=1.052 而它们必须相同跨度>

您可以尝试使用 putText 在输出图像/矩阵中绘制坐标，但假设 (310,80) 是一个有效的深度像素，并且该位置的现实对象不会移动（也kinect），深度值将大致相同，但不完全相同。据我所知，如果您使用华硕传感器检查深度值，同一像素的深度值将保持稳定。不过，我还没有在 kinect 上体验过……深度似乎总是在某个值附近“闪烁”一点