使用 pcl::ExtractIndices (pcl, ROS, catkin) 在 main 之前出现分段错误

Posted 2023-02-16

【中文标题】使用 pcl::ExtractIndices (pcl, ROS, catkin) 在 main 之前出现分段错误

【英文标题】：Segmentation fault before main with pcl::ExtractIndices (pcl, ROS, catkin)

【发布时间】：2015-04-08 22:10:45

【问题描述】：

我正在尝试在 C++ 中运行以下命令：

#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include "pcl/pcl_base.h"
#include "pcl/PointIndices.h"
#include "pcl/conversions.h"
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

using namespace std;
using namespace pcl;

void myFunction() 
     ...
     ExtractIndices<PointXYZ> rangefilter;
     ...


int main() 
     cout << "Hello" << endl;

代码可以编译，但是一运行就出现分段错误； cout 语句未执行。请注意，我实际上什至没有在 main 中调用 myFunction()。唯一的错误信息是

Segmentation fault (core dumped)

当我注释掉 myFunction 中的 ExtractIndices 行时，问题就消失了，代码运行正常：

     // ExtractIndices<PointXYZ> rangefilter;

如果有帮助，我正在使用 ROS 在 Ubuntu 上运行它并使用 catkin_make 编译它。

我非常感谢调试此问题的一些帮助，因为我已经被这个问题困扰了一段时间。感谢阅读！

【问题讨论】：

调试器在哪里说它会爆炸？

main之前出现crash的原因主要是在main()运行之前构造了全局或者静态的对象，而这些对象的构造导致了错误。您需要获取导致崩溃的调用函数的堆栈跟踪。

Start here.

【参考方案1】：

感谢评论者的帮助，我能够找到问题所在。我使用 gdb 进行了回溯并搜索了输出：

boost::math::lanczos::lanczos_initializer<boost::math::lanczos::lanczos17m64, long double>::init::init()

然后发现这个：http://answers.ros.org/question/194699/segmentation-fault-when-using-correspondencerejectorsampleconsensus/

这说明你不能在 PCL 中使用 C++11，所以我从我的 CMakeLists.txt 文件中删除了这一行：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++0x $CMAKE_CXX_FLAGS")

它成功了！