静态库的c ++链接器错误

Posted 2023-02-16

【中文标题】静态库的c ++链接器错误

【英文标题】：c++ Linker error with static library

【发布时间】：2018-06-06 08:02:49

【问题描述】：

我正在尝试包含使用静态方法创建的静态库，但在尝试调用该方法时在运行时出现以下错误：

[ INFO] [1528271039.635221775]：使用 4 个工作线程初始化 nodelet。 /opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet：符号查找错误：/catkin_ws/devel/lib//libmission_manager_nodelet.so：未定义符号：_ZN14my_commons10ConsoleLog6ROSLogEiNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEES6_

静态库有 2 个文件： ConsoleLog.h：

#ifndef CONSOLE_LOG_H
#define CONSOLE_LOG_H

#include "ros/ros.h"
namespace my_commons

class ConsoleLog

  public:
    static void ROSLog(int type, std::string message,std::string taskName);
    static void STDLog(int logType, std::string msg,std::string taskName);
;
 // namespace my_commons
#endif //CONSOLE_LOG_H

和 ConsoleLog.cpp：

#include "ConsoleLog.h"
namespace my_commons

void ConsoleLog::ROSLog(int type, std::string message, std::string task)

    switch (type)
    
    case (0):
        ROS_DEBUG_STREAM("########## " << task << " DEBUG: " << message << " ##########");
        break;
    case (1):
        ROS_INFO_STREAM("########## " << task << " " << message << " ##########");
        break;
    case (2):
        ROS_WARN_STREAM("##########  " << task << " WARNNING: " << message << " ##########");
        break;
    case (3):
        ROS_ERROR_STREAM("########## " << task << " ERROR: " << message << " ##########");
        break;
    


void ConsoleLog::STDLog(int logType, std::string msg, std::string task)

    std::cout << msg << std::endl;

 // namespace my_commons

CMakelist.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_commons)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++0x $CMAKE_CXX_FLAGS")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS
               INCLUDE_DIRS include)


include_directories(
  $catkin_INCLUDE_DIRS
   include/
)
###########
## Build ##
###########


add_library(my_commons
src/ConsoleLog.cpp
)



## Specify libraries to link a library or executable target against

set_target_properties(my_commons PROPERTIES LINKER_LANGUAGE CXX)

target_link_libraries(my_commons
                        $catkin_LIBRARIES 
                        $roscpp_LIBRARIES                         
)

#add_dependencies(name_of_package_nodelet)

install(DIRECTORY include/
  DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION
  FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
  PATTERN ".svn" EXCLUDE)

# Install library
install(TARGETS my_commons
  ARCHIVE DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION
  LIBRARY DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION
  RUNTIME DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION
)

编辑：

这里是客户端 CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_mission_manager)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++0x $CMAKE_CXX_FLAGS")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    nodelet
  std_msgs 
    my_commons
  message_runtime
  std_srvs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS 
  message_runtime 
  std_msgs 
  my_commons
)

include_directories(
  $catkin_INCLUDE_DIRS
   include/
)
###########
## Build ##
###########


add_library(my_mission_manager_nodelet
                src/my_mission_manager_nodelet.cpp
)

## Specify libraries to link a library or executable target against


target_link_libraries( my_mission_manager_nodelet
                        $catkin_LIBRARIES 
                        $roscpp_LIBRARIES                         
)

#add_dependencies(my_mission_manager_nodelet)


# Install library
install(TARGETS my_mission_manager_nodelet
  ARCHIVE DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION
  LIBRARY DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION
  RUNTIME DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION
)

# Install header files
install(DIRECTORY src/
  DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION
)

# Install launch files
install(DIRECTORY launch/
  DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION/launch
)

# Install xml files
install(FILES nodelet_plugins.xml
  DESTINATION $CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION
)

我在这里错过了什么？

顺便说一句，我可以在 my_commons（枚举）中使用头文件中的数据，但在尝试添加 cpp 文件并在其中调用静态方法时会出现问题。

感谢您的帮助！

【问题讨论】：

编译成功。它在运行时崩溃。

添加了一个缺失的行...你可以再试一次吗？感谢您的帮助。

当然不行，因为你没有为你的库提供任何源文件——因此你的项目甚至没有被编译——因此你缺少一个符号。 add_library(my_commons <here you should put sth like MyCommons.cpp>)。 set_target_properties(my_commons PROPERTIES LINKER_LANGUAGE CXX) 是一种 hack，不是一个好习惯。你的安装命令也有点老套。你到底想达到什么目标？

你说你有静态库，但我看不到你在哪里链接。

@Ptaq666 我不喜欢在这里复制它。添加了缺少的行...

【参考方案1】：

请在下面找到正确 CMake 项目的工作示例：

目录结构：

ROOT
|
+--inc
|   +--ConsoleLog.hpp
+--src
|   +--ConsoleLog.cpp
|   +--main.cpp
+CMakeLists.txt

您的源文件和头文件保持不变（我只是将 *.h 更改为 *.hpp --> 毕竟您是用 C++ 编写的，而不是 C）。

main.cpp:

#include "ConsoleLog.hpp"

int main() 
    my_commons::ConsoleLog log;
    log.ROSLog(1, "xxx", "yyy");
    return 0;

CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.11)
project(my_commons)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 $CMAKE_CXX_FLAGS")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

add_library(my_commons STATIC src/ConsoleLog.cpp)
target_include_directories(my_commons PUBLIC inc $roscpp_INCLUDE_DIRS)
target_link_libraries(my_commons $catkin_LIBRARIES $roscpp_LIBRARIES)

add_executable(MyExec src/main.cpp)
target_link_libraries(MyExec my_commons)

执行结果：

./MyExec 
[ INFO] [1528280295.971205050]: ########## yyy xxx ##########

我使用更新的 CMake 版本才能使用target_include_directories，因为我喜欢这个功能。我更改了您的编译器标志以包含 C++11 标准，因为显然您使用它。我还删除了 INSTALL CMake 规则，因为它们与问题无关。让我知道这个答案是否适合您。

=============== 编辑（回答OP评论）==============

嗯，将这个库嵌入到另一个项目结构中没有任何问题。您收到的错误意味着您的目录结构不正确（my_commons dir 不存在）。您的项目树应如下所示：

ROOT
|
+--MyCommonsLib (this is the root of your my_commons library)
|
+--src
|   +--main.cpp
+CMakeLists.txt

您项目的 CMakeLists.txt 可能如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.11)

project(SomeSimpleProjectUsingMyCommonsLib)

add_subdirectory(MyCommonsLib)

add_executable(MyExec src/main.cpp)
target_link_libraries(MyExec my_commons)

请记住从您的MyCommonLib/CMakeLists.txt 中删除add_executable 指令。 main.cpp 也应该是这样的：

#include "ConsoleLog.hpp"

int main() 
    my_commons::ConsoleLog::ROSLog(1, "xxx", "yyy");
    return 0;

抱歉，在我没有注意到 ROSLog 被声明为静态之前。

【讨论】：

嗨@Ptaq666，感谢您的回复！有必要在静态库中有一个 main 吗？重点是创建一类我可以在不同项目中使用的静态方法...此外，由于我有更多具有相同编译器标志的项目，我现在不想将其更改为较新的版本.. .

不不，当然没必要。我只包含了主要的可执行文件来证明该解决方案是有效的。您可以通过调用 add_subdirectory 将 my_commons 库嵌入到项目的 CMakeLists.txt 中。如果您想在系统上安装my_commons 并使用find_package 找到它 - 这更复杂，因为您需要创建my_commonsConfig.cmake，这会使您的任务进一步复杂化。如何适当地做到这一点是另一个话题（虽然不是那么难）。

问题是我能够使用来自 my_common 库中头文件的数据。仅当使用静态方法添加 cpp 时才会出现问题...尝试 add_subdirectory 时得到：CMake Error at my_mission_manager/CMakeLists.txt:27 (add_subdirectory): add_subdirectory given source "my_commons" which is not an existing directory.

表示my_commons 目录不存在。我编辑了答案并解释了你应该如何将你的库嵌入到项目中。

感谢您提供的所有帮助... 看来层次结构是正确的，但它仍然无法正常工作。但是，当我尝试将代码从 cpp 文件移动到头文件时，一切正常。所以现在我很困惑:)