如何将系统包（即 rospy、std_msgs、geoemtry_msgs）导入使用 python2 的虚拟环境？

Posted 2023-02-16

【中文标题】如何将系统包（即 rospy、std_msgs、geoemtry_msgs）导入使用 python2 的虚拟环境？

【英文标题】：How can I import system packages (i.e. rospy, std_msgs, geoemtry_msgs) into my virtual environment that's using python2?

【发布时间】：2021-08-22 19:40:12

【问题描述】：

之前，我使用以下方式安装了 PX4 固件、ROS 和 Gazebo：

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

我相信这两行安装了 ROS 和诸如此类所需的所有包，我只需要安装 python 2.7，因为我正在运行 ros-melodic。但是，我曾尝试安装 anaconda，然后尝试导入所需的包（rospy、std_msgs、geometry_msgs

首先我用catkin创建了一个ros工作区

mkdir -p drone/src
catkin_make
cd src
catkin_create_pkgs bigdrone std_msgs geometry_msgs rospy

我打开 Pycharm-Professional 并从drone/venv/bin/python 设置解释器。现在我尝试再次导入我的包，但它们都丢失了。我想可能是因为它是虚拟环境找不到包，所以我切换到/usr/bin/python2.7中的python。我需要的软件包仍然丢失，但我确实可以使用 rosdep 之类的软件包。另外当我只是在终端上运行时：

python
>>> import rospy
>>> import std_msgs
>>> import geometry_msgs

由于某种原因，一切似乎都运行良好。

【参考方案1】：

它无法在 Pycharm 中找到这些包，但可以从您的终端中找到的原因是您在终端中运行了 source /opt/ros/melodic/setup.bash。该文件设置环境变量并将更新PYHTONPATH 以包含您提到的那些特定于ros 的模块。您可以通过从具有/opt/ sourced 文件的终端启动 Pycharm 来使其工作。

话虽如此，更完整的解决方案是将 ros distpackages 添加到您的虚拟环境中。您可以找到添加外部包的步骤here，您要添加的路径是/opt/ros/melodic/lib/python2.7/distpackages。之后，您可以转到文件 > 设置 > 项目：> 项目解释器。从那里您可以从列表中指定 ROS Python 解释器。