具有多种类型的 PDDL 谓词变量

Posted 2023-03-28

【中文标题】具有多种类型的 PDDL 谓词变量

【英文标题】：PDDL predicate variable with multiple types

【发布时间】：2021-04-22 07:48:36

【问题描述】：

我正在尝试编写一个 PDDL 域。我有4种。 我的问题是，当指定一个谓词时：

At(?x - type ?l - location)

我希望 x 能够接受其中三种类型，但它只允许我做一种。我该怎么办？

【问题讨论】：

您的PDDL域不完整，应该加入错误信息。

【参考方案1】：

syntax of PDDL 期望您的谓词声明如下所示：

(at ?x - entity ?l - location)

仔细检查括号的使用。

否则，你做对了。 如果期望 entity 是 agent、object 和 robot 的超类型，您将接受这些子类型中的任何一个。

但是请注意，在许多规划器中，object 类型已经被隐式定义为根类型。我建议你把它重命名为physical_object。

【讨论】：

感谢语法文档！问题是我不知道如何声明 supertypes 是否有意义

【参考方案2】：

好吧，基本上我所做的是我创建了一个名为 entity 的类型，然后指定我的机器人、代理和对象类型是实体：

        (:types
    entity
    agent - entity
    object - entity
    robot - entity
    location
    )

(:predicates
At(?x - entity, ?l - location)
)

【讨论】：

这不是答案。你应该编辑你的问题。