我似乎无法理解 pddl 中的动作和目标

Posted 2023-03-28

【中文标题】我似乎无法理解 pddl 中的动作和目标

【英文标题】：I can't seem to understand actions and goal in pddl

【发布时间】：2020-10-15 09:55:21

【问题描述】：

我对 pddl 理解有问题，我正在尝试制定一个飞船计划，只要船长和导航员在舰桥，飞船就可以移动到一个区域。

这是我在域文件中的操作代码

(:action travel :parameters (?x ?y)
        :precondition   (and (REGION ?x) (REGION ?y) ; travel between regions
                            (at-region ?x) (at-bridge ?x) (at-bridge ?y))
        :effect         (and (at-region ?y)
                        (not (at-region ?x)))
    ) 

当我尝试这个问题文件时

(:init (SUBMARINE submarine) 
            (ROOM bridge) (ROOM sickbay) ; 2 rooms - bridge and sickbay
            (PERSONNEL captain) (PERSONNEL navigators)
            (REGION regionempty) (REGION seaport)
            (at-region seaport) (at-bridge captain) (at-bridge navigators)
    )
    
    (:goal (and (at-region regionempty))
    
    )

我得到错误：ff: 目标可以简化为 FALSE。没有计划能解决它

【参考方案1】：

问题在于您的操作及其参数的前提条件。您只声明了两个参数?x 和?y。对于那些您需要持有五件东西才能执行旅行行动的人：

(region ?x) (region ?y) (at-region ?x) (at-bridge ?x) (at-bridge ?y)

问题是数字4和5。?x和?x应该是你想去旅行的地区（也就是1.-3.）表达的。但是你说 region ?x 也必须在桥上 (4.) 并且 region ?y 必须在新娘处 (5.) .这里的要点是，对于旅行动作的实例，您必须为每个变量 s.t. 选择一个值。所有前提条件同时成立。

解决您的问题的方法是添加两个附加参数：

(:action travel :parameters (?x ?y ?p1 ?p2)
        :precondition   (and (REGION ?x) (REGION ?y) ; travel between regions
                            (at-region ?x) (at-bridge ?p1) (at-bridge ?p1))
        :effect         (and (at-region ?y)
                        (not (at-region ?x)))
    )

最后，您是无类型的 PDDL，并使用一元谓词检查类型。这是相当过时的。出于建模目的，您应该始终使用类型化变量。 IE。引入类型区域、人员、潜艇……然后动作定义如下所示：

(:action travel :parameters (?x ?y - region ?p1 ?p2 - personnel)
        :precondition   (and (at-region ?x) (at-bridge ?p1) (at-bridge ?p1))
        :effect         (and (at-region ?y)
                        (not (at-region ?x)))
    )

【讨论】：

我已经试过这个并且输出给了我这个`（：action travel：parameters（seaport regionempty Captain Captain）：precondition（和（at-region seaport）（at-bridge Captain）（at- bridge Captain) ) :effect (and (at-region regionempty) (not (at-region seaport) ) ) )` 为什么输出两次船长，而不是船长和导航员？

哦，那是我的错。在 PDDL 中，您可以选择具有相同值的参数。在这种情况下，?p1 和?p2 都被选为captain，因为(at-bridge captain) 保持不变。您可以通过在前提条件中添加不等于约束 (not (= ?p1 ?p2)) 来更改此设置。为此，您可能必须将 (:requirements :equality) 添加到域中（取决于规划者）。