ARCore Pose 和 Aruco 估计PoseSingleMarkers

Posted 2023-03-16

【中文标题】ARCore Pose 和 Aruco 估计PoseSingleMarkers

【英文标题】：ARCore Pose and Aruco estimatePoseSingleMarkers

【发布时间】：2019-06-02 09:16:01

【问题描述】：

我有一个服务器函数，可以从图像中检测和估计 aruco 标记的姿势。

使用函数estimatePoseSingleMarkers我找到了旋转和平移向量。 我需要在带有 ARCore 的 android 应用中使用此值来创建 Pose。

文档说 Pose 需要两个浮点数组（旋转和平移）：https://developers.google.com/ar/reference/java/arcore/reference/com/google/ar/core/Pose。

float[] newT = new float[]  t[0], t[1], t[2] ;
Quaternion q = Quaternion.axisAngle(new Vector3(r[0], r[1], r[2]), 90);
float[] newR = new float[] q.x, q.y, q.z, q.w ;
Pose pose = new Pose(newT, newR);

这个姿势中放置的 3D 物体的位置是完全随机的。

我做错了什么？

这是估计和绘制轴后服务器图像的快照。 我收到的图像旋转了 90°，不确定它是否与任何东西有关。

【参考方案1】：

cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers (link) 以Rodrigues 格式返回旋转向量。跟随文档

w = norm( r ) // angle of rotation in radians
r = r/w // unit axis of rotation

因此

float w = sqrt( r[0]*r[0] + r[1]*r[1] + r[2]*r[2] );
// handle w==0.0 separately
// Get a new Quaternion using an axis/angle (degrees) to define the rotation
Quaternion q = Quaternion.axisAngle(new Vector3(r[0]/w, r[1]/w, r[2]/w), w * 180.0/3.14159 );

除了提到的直角旋转外应该可以工作。也就是说，如果镜头参数正确或达到一定的精度馈送到estimatePoseSingleMarkers。