Swift：CoreMotion 设备不移动，但记录加速度

Posted 2023-03-05

【中文标题】Swift：CoreMotion 设备不移动，但记录加速度

【英文标题】：Swift: CoreMotion device is not moving but recording accelerations

【发布时间】：2017-10-04 15:54:14

【问题描述】：

这是我的 CM 代码：

func checkMotion(_ myMotionManager:CMMotionManager) -> Bool 
        
        //check to see if core motion is available
        var isCoreMotionAvailable = myMotionManager.isAccelerometerAvailable
        isCoreMotionAvailable = myMotionManager.isGyroAvailable
        isCoreMotionAvailable = myMotionManager.isMagnetometerAvailable
        isCoreMotionAvailable = myMotionManager.isDeviceMotionAvailable
        
        if isCoreMotionAvailable 
            myMotionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.25
            myMotionManager.startDeviceMotionUpdates(to: OperationQueue.current!, withHandler: checkMotionUpdate)

        
        
        return false
    

并检查数据：

func checkMotionUpdate(data: CMDeviceMotion?, error:Error?) 
        
        if error != nil 
            print(error!.localizedDescription)
         else 
            
            if let motionData = data 
                
                //check to see if we have a base point and if not store one
                if !bHasBasePoint 
                    basePoint = motionData
                    bHasBasePoint = true
                    print("Basepoint:\(basePoint!)")
                
                
                print("Acceleration X: \(motionData.userAcceleration.x)")
                print("Acceleration Y: \(motionData.userAcceleration.y)")
                print("Acceleration Z: \(motionData.userAcceleration.z)")
                print()
                
            
        
    

还有一些结果：

基点：

Basepoint:QuaternionX 0.011783 QuaternionY -0.461725 QuaternionZ 0.000044 QuaternionW 0.886945 UserAccelX 0.006458 UserAccelY 0.000324 UserAccelZ 0.002740 RotationRateX 0.000997 RotationRateY -0.001316 RotationRateZ -0.001370 MagneticFieldX 0.000000 MagneticFieldY 0.000000 MagneticFieldZ 0.000000 MagneticFieldAccuracy -1 Heading -1.000000 @ 73807.821537

一些加速检查：

Acceleration X: 0.00645828247070312
Acceleration Y: 0.0003238245844841
Acceleration Z: 0.00274038314819336

Acceleration X: 0.00522691011428833
Acceleration Y: 0.000595645979046822
Acceleration Z: 0.00370562076568604

Acceleration X: 0.00506830215454102
Acceleration Y: 0.000180358067154884
Acceleration Z: 0.0017169713973999

Acceleration X: 0.00555837154388428
Acceleration Y: -0.00128581002354622
Acceleration Z: 0.00320953130722046

Acceleration X: 0.00509798526763916
Acceleration Y: -4.2034313082695e-05
Acceleration Z: 0.00197714567184448

所以我是 CM 编码的新手（第 2 天），我有点困惑为什么当 iPhone 现在坐在摇篮中时，我会看到 x、y 和 z 的加速度变化？这是预期的行为吗？是否存在我应该忽略的加速范围作为误报？

【参考方案1】：

所以，也许您现在找到了其他有关它的信息。但是由于还没有回答：

通常在设备静止时进行一些运动记录是正常的。这有两个原因：一个是，传感器本身会产生一些误差噪声，另一个是，传感器在一个轴上（或更实际地在轴之间拆分）确实总是有一个值 1 朝向重力我们生活的星球。现在这个引力部分被过滤器分开了，但这也引入了一些错误。

传感器本身的误差应该随机产生负误差和正误差，移动平均线应该消除这些误差的影响（例如，你的 Y 轴似乎没有受到重力和线性加速度分裂的影响，我猜它几乎会完全抵消某些值）。因此，您应该已经通过对过去的一些值进行平均来获得更好的值。

根据您获得的读数，通常有 2 个轴具有更高的值。我猜他们是从引力分裂中出现的，你的手机还在，但可能有点倾斜，因为在 gradle 中。

现在虽然 0.00something 不低，但它也不是最高的错误。您可以通过查找诸如Wikipedia Magnitude 之类的参考资料来了解这些值的含义，或者查看地震的这一侧，它们显示了人类需要多大的加速度；）Wikipedia Ground Acceleration。

我不知道苹果用什么来分裂引力，但我记得至少前一段时间它不是最好的过滤器，但对于 UI 的东西来说足够快和有用。但这可能会随着 ARKit 而改变。因此，如果您需要更准确的分割，也许基于原始引力实现另一个过滤器可能是有意义的。

希望对你有所帮助。