CAN 1 RX 在环回模式下工作,但不在正常模式下

Posted

技术标签:

【中文标题】CAN 1 RX 在环回模式下工作,但不在正常模式下【英文标题】:CAN 1 RX works in loopback mode, but not in Normal mode 【发布时间】:2019-11-24 14:49:24 【问题描述】:

我正在使用基于 STM32F413RG 的定制板并尝试在其上运行一些基于 CAN 总线的应用程序。

我正在尝试从 CAN 1 开始,并使用 CMSIS 库编写裸机代码来传输和接收。

这是三个函数的代码 - Init、Send 和 Receive。

void initCAN()


    // enable clock
    // note: because CAN2 is a "slave CAN" you have to enable CAN1 clock
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_CAN1EN;
    // and reset CAN1, so request reset
    CAN1->MCR |= CAN_MCR_RESET;
    // wait for it to say it has gone to sleep
    while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_SLAK_Msk) == 1) 

    //CAN1
    // enable port A clock
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN;

    __DSB();

    // CAN_RX = CAN1R on PA11, so set alt function
    GPIOA->MODER &= ~GPIO_MODER_MODER11_Msk;
    GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER11_1;
    // CAN 1 is AF9 (AFSEL 9 = 0b1001 -> bit 3 & bit 0
    GPIOA->AFR[1] |= (GPIO_AFRH_AFSEL11_3 | GPIO_AFRH_AFSEL11_0);
    // CAN_TX = CAN1T on PA12
    GPIOA->MODER &= ~GPIO_MODER_MODER12_Msk;
    GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER12_1;
    // open-drain
    GPIOA->OTYPER |= GPIO_OTYPER_OT_11;
    GPIOA->OTYPER |= GPIO_OTYPER_OT_12;
    // CAN 1 is AF9 (AFSEL 9 = 0b1001 -> bit 3 & bit 0
    GPIOA->AFR[1] |= (GPIO_AFRH_AFSEL12_3 | GPIO_AFRH_AFSEL12_0);

    //bring it our from sleep by setting the sleep bit in MCR to 0
    CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP_Msk;

    //if sleep ACK(SLAK) not zero, wait i.e. exited from sleep
    while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_SLAK_Msk) != 0) 

    //put CAN 1 to Init mode
    CAN1->MCR |= CAN_MCR_INRQ;

    // wait for it to say it has gone there
    while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK_Msk) != CAN_MSR_INAK_Msk) 


    uint32_t APB1Clock = SystemCoreClock/2000000; // in MHz


    CAN1->BTR = 0x00050007U;

    CAN1->FMR |= CAN_FMR_FINIT;

    // and make sure the CANSB value is zero
    CAN1->FMR &= ~(CAN_FMR_CAN2SB_Msk);

   //Give 14 filter banks to CAN 1 and 2 each
    CAN1->FMR |= (((uint32_t) 14) << CAN_FMR_CAN2SB_Pos) & CAN_FMR_CAN2SB_Msk;

   // set all as 32 bit filter in identifier mask mode (zeros)
    CAN1->FM1R = 0;

   // use all as 32 bit filter with mask
    CAN1->FS1R |= CAN_FS1R_FSC_Msk;

  // assign FIFO0 to CAN1, and FIFO1 to CAN2 (well, all to FIFO0, except filter 14)
    CAN1->FFA1R = CAN_FFA1R_FFA14;


   // make sure it is deactivated (clear FACT in CAN_FAR)
   CAN1->FA1R &= ~CAN_FA1R_FACT0;
   CAN1 ->FA1R &= ~CAN_FA1R_FACT14;

  // setup a filter that accepts everything (w/ extended id)
  // Each filter bank i (i= 0 to 27 in dual CAN configuration and i= 0 to 13 in single CAN configuration)
  //is composed of two 32-bit registers, CAN_FiR\[2:1\].

  CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = CAN_F0R1_FB2;
  CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = CAN_F0R1_FB2;
  CAN1->sFilterRegister[14].FR1 = CAN_F0R1_FB2;
  CAN1->sFilterRegister[14].FR2 = CAN_F0R1_FB2;

  // now activate filter
  CAN1->FA1R |= CAN_FA1R_FACT0;
  CAN1->FA1R |= CAN_FA1R_FACT14;

  // take out of init mode for filters
  CAN1->FMR &= ~CAN_FMR_FINIT;

  //loopback mode. need to do it while on init mode
  // CAN1->BTR |= CAN_BTR_LBKM;

 //bring CAN1 out from init mode.
  CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ;

 while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK_Msk) != 0) 

 

void sendCAN1( uint32_t pgn, uint8_t bytes[], uint8_t len)


    // wait for the mailbox to be empty
    while ((CAN1->TSR & CAN_TSR_TME0_Msk) == 0) ;

    // put this in next empty mailbox
    int boxnum = (CAN1->TSR & CAN_TSR_CODE_Msk) >> CAN_TSR_CODE_Pos;

    CAN1->sTxMailBox[boxnum].TDTR &= ~CAN_TDT0R_DLC_Msk;
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR = ((pgn << CAN_TI0R_EXID_Pos) & CAN_TI0R_EXID_Msk) | CAN_TI0R_IDE;

    // for standard (11-bit) ids, replace the above with:
    // CAN1->sTxMailBox[boxnum].TIR = ((pgn << CAN_TI0R_STID_Pos) & CAN_TI0R_STID_Msk);

    CAN1->sTxMailBox[boxnum].TDHR = ((bytes[7]<<CAN_TDH0R_DATA7_Pos) |
                                (bytes[6]<<CAN_TDH0R_DATA6_Pos) |
                                (bytes[5]<<CAN_TDH0R_DATA5_Pos) | bytes[4]);

    CAN1->sTxMailBox[boxnum].TDLR = ((bytes[3]<<CAN_TDL0R_DATA3_Pos) |
                                (bytes[2]<<CAN_TDL0R_DATA2_Pos) |
                                (bytes[1]<<CAN_TDL0R_DATA1_Pos) | bytes[0]);

    CAN1->sTxMailBox[boxnum].TDTR = (len << CAN_TDT0R_DLC_Pos) & CAN_TDT0R_DLC_Msk;
    CAN1->sTxMailBox[boxnum].TIR |= CAN_TI0R_TXRQ;



uint8_t recCAN1()

    uint8_t data[8];
    uint32_t pgn;
    uint8_t len;
    uint8_t msgcount;
    static uint8_t ret = 0;

    // check for any msg in FIFO
    // we only use FIFO 0 here
    msgcount = CAN1->RF0R & CAN_RF0R_FMP0_Msk;
    ret += msgcount;
    // read them out one at a time
    while (msgcount > 0)
    
        pgn = CAN1->sFIFOMailBox[0].RIR >> 3;
        len = CAN1->sFIFOMailBox[0].RDTR & 0xF;
        // NOTE: case fall through is intentional and critical
        switch (len)
        
        case 8:
            data[7] = (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR >> 24) & 0xFF;
        case 7:
            data[6] = (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR >> 16) & 0xFF;
        case 6:
            data[5] = (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR >> 8) & 0xFF;
        case 5:
            data[4] = CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR & 0xFF;
        case 4:
            data[3] = (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR >> 24) & 0xFF;
        case 3:
            data[2] = (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR >> 16) & 0xFF;
        case 2:
            data[1] = (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR >> 8) & 0xFF;
        case 1:
            data[0] = CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR & 0xFF;
            // do nothing as data is empty
        
        // process as they are read
       // processCAN(pgn, data, len);

        // release that mailbox
        CAN1->RF0R |= CAN_RF0R_RFOM0;

        // update the message count
        msgcount = CAN1->RF0R & CAN_RF0R_FMP0_Msk;
    
    return ret;

从 CAN 1 发送数据包很好。接收时,我看不到 Rx 寄存器上的任何状态变化。但是,在确定信号范围时,我可以看到在接收数据包时从 TX 引脚传输 ACK。

CAN 1 错误状态完全为空 (0x0)。

但是,当我在激活环回模式的情况下尝试相同的代码时,我可以看到在寄存器上收到一条消息,并且我的代码也将其拾取。

附上 CAN 1 RF0R 寄存器在环回模式下的屏幕截图,指示接收。

此范围(RX 的通道 0 和 TX 的通道 2)表明它在 RX 上接收到消息,并在正常模式下在其 TX 上发回 ACK。

我也检查了终止,它很好。 (增加了 120 欧姆。无论如何,得到一个 ACK​​,所以我认为这不是问题)。

我不知道我可能会出错的地方。 没有明确的错误消息。但是,在正常模式下,Rx 消息不会反映在任何一个寄存器上。

【问题讨论】:

请格式化您的代码以具有适当的缩进并删除所有那些“\”以便我们阅读和测试它。 @Benoît,我编辑了代码。应该会更好。 最后一个错字CAN1 -&gt;FA1R &amp;= ~CAN_FA1R_FACT14; 来自 CAN_FMR 寄存器中的参考手册:to use CAN1 only: stop the clock on CAN2 and/or set the CAN_MCR.INRQ on CAN2,我还没有看到在您的代码中明确执行此操作的指令。同样在您的代码中的 cmets 中,它说您没有过滤任何内容,但您在 sFilterRegister 中设置了CAN_F0R1_FB2,因此并非所有内容都将被接受。也许您发送的 ID 就是其中之一。 是的。就是这样。将过滤器设置为仅接受扩展 ID 消息,而我正在测试标准 ID。 【参考方案1】:

从 CAN_FMR 寄存器中的参考手册:to use CAN1 only: stop the clock on CAN2 and/or set the CAN_MCR.INRQ on CAN2,我还没有看到在您的代码中明确执行此操作的指令。

此外,在您的代码中的 cmets 中,它表示您没有过滤任何内容,但您在 sFilterRegister 中设置了 CAN_F0R1_FB2,因此并非所有内容都会被接受。您发送的 ID 就是其中之一。

【讨论】:

以上是关于CAN 1 RX 在环回模式下工作,但不在正常模式下的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

更新语句在正常模式下工作,但不在过程中

Webservice 在调试模式下工作,但不在发布模式下

STM32 CAN环回模式

如何在环回中自动跳过访问令牌验证

我的代码在调试模式下工作,但不在发布模式下

Google Map API 不在发布模式下工作