加速度计在恒定加速度和静止状态下

Posted 2023-02-22

【中文标题】加速度计在恒定加速度和静止状态下

【英文标题】：Accelerometer under constant acceleration and at rest

【发布时间】：2012-06-19 10:14:58

【问题描述】：

我正在做一个使用加速度计执行位置跟踪任务的项目。

如果物体处于恒定加速度或静止状态，我如何区分状态？

在这两种情况下，它都会返回一个 g，据我所知，在这种情况下，我必须监控非常小的变化，比如对象何时静止，这对我来说很难。如果这些情况中的任何一个被误解，当然位置信息是错误的。

我只是使用加速度计，没有别的。

【参考方案1】：

我认为你必须阅读Inertial navigation systems.

【讨论】：

嗨。静止时只显示重力分量，它沿着 z 轴（使用三轴加速度计）。我假设的是，当物体在 y 方向（向前）移动时，以恒定的加速度运动，它也会返回零；在那一刻，我将只在 z 轴上感受到重力。

要确定减速，您需要跟踪相反方向的加速度变化。因此，如果您不跟踪这种变化并且加速度计返回 0，则意味着您达到了 const 加速度。

嗯，我也有同样的想法，我在想当物体减速时，会有一个加速度变负（或相反方向）的点，然后通过那个我可以说物体正在减速或停止，同样可以确定它是否为恒定加速度。但是我对此不太确定，这就是为什么我需要第二意见。

我认为这是正确的方法。我没有找到解决这个问题的另一种方法。看看惯性导航系统。

【参考方案2】：

您没看错，您无法区分这些情况。仅供参考：您也无法区分静态情况和围绕垂直轴的恒定旋转。

要更进一步，您必须从测得的加速度中减去重力，因此无论如何您都需要陀螺仪。

即使你这样做了，计算位置也不起作用，current sensors are not accurate enough 跟踪位置。

【讨论】：

谢谢。我想我明白你来自哪里。但是，我不关心围绕垂直轴的旋转。现在，还有一件事，我也在使用卡尔曼滤波器。但是由于我对这个主题没有很好的掌握，我想寻求一些反馈，如果这会有所不同，即使我设法区分了 const 加速度和静止位置。在我看来，Klaman 的馈送将是来自加速度计的 pos 和 vel 信息，如果馈送的值不正确或超出边际，卡尔曼预测的可靠性有多大？

我只能重复一遍：不行，这些传感器不够准确。请阅读链接的答案。