Matx33d 点积在 OpenCV 中不起作用

Posted 2023-02-22

【中文标题】Matx33d 点积在 OpenCV 中不起作用

【英文标题】：Matx33d dot product not working in OpenCV

【发布时间】：2016-02-13 18:08:32

【问题描述】：

我的print函数定义为：

void print(std::string matname, cv::Matx33d A) 
    fprintf(stdout, "%s = [\n", matname.c_str());
    for(int i = 0; i < 3; i++) 
        for(int j = 0; j < 3; j++) 
            fprintf(stdout, "%15.10lf", A(i,j));
           
        fprintf(stdout, "\n");
       
    fprintf(stdout, "];\n");

我设计了一个矩阵H，并在下面的代码中使用它：

print("H", H); 
cv::Matx33d Hinv = H.inv();
print("H^-1", Hinv);

cv::Matx33d HdHinv(H.ddot(Hinv));
print("H*H^-1", HdHinv);

cv::Matx33d HinvdH(Hinv.ddot(H));
print("H^-1*H", HinvdH);

但是，输出如下：

H = [
   0.0386192492   0.1756336675   0.0245675072
   0.1756336675   1.3649487597  -0.2727645303
   0.0245675072  -0.2727645303  -0.5635269575
];
H^-1 = [
  45.9140372920  -5.0221718200   4.4325541956
  -5.0221718200   1.2173491959  -0.8081812555
   4.4325541956  -0.8081812555  -1.1901116767
];
H*H^-1 = [
   3.0000000000   0.0000000000   0.0000000000
   0.0000000000   0.0000000000   0.0000000000
   0.0000000000   0.0000000000   0.0000000000
];
H^-1*H = [
   3.0000000000   0.0000000000   0.0000000000
   0.0000000000   0.0000000000   0.0000000000
   0.0000000000   0.0000000000   0.0000000000
];

倒数似乎工作正常，但为什么我从点积中得到这些值？我是否错误地使用了ddot？我在Matlab 中测试了这个点积，我得到了单位矩阵（精确到小数点后10 位），所以我相信H 和Hinv 生成正确。

【参考方案1】：

“点积”！=“矩阵乘法”。事实上，cv::Matx33d::ddot () 甚至不返回一个矩阵，而是一个标量。我还没有尝试过，但operator* 可能会按照您的意愿行事——就像这样：

cv::Matx33d HdHinv = H * Hinv;