使用 Aruco Markers 获取相机位置和旋转

Posted 2023-02-22

【中文标题】使用 Aruco Markers 获取相机位置和旋转

【英文标题】：Get Camera Position and Rotation using Aruco Markers

【发布时间】：2019-08-20 16:29:50

【问题描述】：

我使用函数cv.aruco.estimatePoseSingleMarkers() 得到rvec 和tvec。 使用这两个向量如何获得相对于 Aruco Marker 的相机位姿？

while (True):
    ret, frame = cap.read()

    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_ARUCO_ORIGINAL)
    parameters = aruco.DetectorParameters_create()

    corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=parameters)

    font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX 

    if np.all(ids != None):
        # POSE ESTIMATION
        rvec, tvec,_ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners[0], 0.1, mtx, dist) 

【参考方案1】：

rvec 是标记相对于相机框架的旋转。您可以使用内置的Rodrigues function 将rvec 转换为旋转矩阵。然后得到这个矩阵的逆（这是一个旋转矩阵，所以逆是矩阵的转置）。这是相机相对于标记的旋转。

tvec 的大小不受旋转影响。如果需要考虑相机相对于marker的方向，取tvec的负数即可。