在 C++ 中使用向量时出现分段错误

Posted 2023-02-21

【中文标题】在 C++ 中使用向量时出现分段错误

【英文标题】：Segmentation fault when using a vector in c++

【发布时间】：2014-04-11 21:40:54

【问题描述】：

使用向量时出现分段错误似乎是一个常见问题，但我似乎仍然无法解决我的问题。我不清楚为什么 getArmPose 函数代码段中的向量会导致分段错误。

class CytonServer

public:
    CytonServer();
private:
    std::vector <double> arm_pos_;
....


    void CytonServer::publish_Callback()
     
     ROS_INFO("PUBLISH");
      boost::mutex::scoped_lock lock(publish_mutex_);
      if (teleop_vehicle_==false)
      
         ROS_INFO("Publishing ");
         end_effector_type = "point_end_effector"; 

         //Here is the culprip see function below
         arm_pos_ = cytonCommands.getArmPose();
         .....
       
    

//In a different file is the following method that is called and is causing the segmentation fault


std::vector <double> EcCytonCommands::getArmPose()


  double x,y,z;
  std::vector<double> arm_pos_;
    EcManipulatorEndEffectorPlacement actualEEPlacement;
    EcCoordinateSystemTransformation actualCoord;

    getActualPlacement(actualEEPlacement);
    actualCoord=actualEEPlacement.offsetTransformations()[0].coordSysXForm();

    arm_pos_.push_back(actualCoord.translation().x());
    arm_pos_.push_back(actualCoord.translation().y());

    arm_pos_.push_back(actualCoord.translation().z());

    return arm_pos_;

对于如何解决此问题的任何帮助将不胜感激。

【问题讨论】：

看起来该向量不会导致此示例中的任何问题。尝试替换 getArmPose() 中的内容以不进行任何查询，而只需 push_back() 一些测试值。看看它是否仍然在该函数中出现段错误。

您能否更具体地说明段错误发生的位置？使用像 valgrind 这样的工具，它是检测内存泄漏、段错误、未初始化值等的好工具。

向量段错误几乎总是来自读取不存在的索引。

不要使用std::vector<> 运送 3 双份。由于数字在编译时是已知的（并且对象是微不足道的），最好使用std::array。

translation()和x()的函数签名是什么？

【参考方案1】：

感谢您的快速反馈。我们发现问题不在于向量，而是我调用的第 3 方应用程序不是线程安全的。添加互斥锁已解决该问题。

std::vector <double> EcCytonCommands::getArmPose()

  boost::mutex::scoped_lock lock(publish_mutex_);
  std::vector<double> arm_pos_;

    EcManipulatorEndEffectorPlacement actualEEPlacement;
    EcCoordinateSystemTransformation actualCoord;

    getActualPlacement(actualEEPlacement);
    actualCoord=actualEEPlacement.offsetTransformations()[0].coordSysXForm();

    arm_pos_.push_back(actualCoord.translation().x());
    arm_pos_.push_back(actualCoord.translation().y());

    arm_pos_.push_back(actualCoord.translation().z());

    std::cout << "size, x, y, z: " <<arm_pos_.size()<< " "<<arm_pos_[0] <<", "<<arm_pos_[1]<<", "<<arm_pos_[2] <<std::endl;