使用加速度计陀螺仪和磁电机获取位置的库

Posted 2023-02-21

【中文标题】使用加速度计陀螺仪和磁电机获取位置的库

【英文标题】：A library to get position with accelerometer gyro and magneto

【发布时间】：2018-12-10 09:21:48

【问题描述】：

我使用的传感器是加速度计+陀螺仪+磁电机（全在一个芯片中）。我想知道是否有人知道可以帮助我从这些值中获得位置的库。

我的意思是从 0.0（纬度/经度）开始并更新值。如果没有图书馆，我仍在寻找链接以获取有关如何进行数学运算的线索。我看过像 this 一个或 this 一个这样的帖子，但我没有找到我想要的。

谢谢

【参考方案1】：

如果它可以帮助任何人，我已经找到了我正在寻找的确切主题。这里是：

https://lb.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=127930

[编辑]

这就是想法：

算法2：

我找到了两种方法，不知道哪一种更好，

Accroll = atan2( accy / (accy^2 + accz^2) )
Accpitch = atan2( accx / (accx^2 + accz^2) )

来源：http://franciscoraulortega.com/pubs/Algo3DFusionsMems.pdf

Accroll = atan2(accy, accz) 
Accpitch = atan2( -accx, sqrt(accy^2 + accz^2) ) 

来源：https://www.nxp.com/files-tatic/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf 第 10 页

算法 3

我认为它应该是这样的补充过滤器：

用陀螺仪数据计算俯仰和横滚：

Gyrpitch = gyrox * dt;
Gyrroll = gyroy * dt;

计算过滤后的俯仰和横滚：

pitch = Gyrpitch * 0.98 + Accpitch * 0.02;
roll = Gyrroll * 0.98 + Accroll * 0.02;

算法 1

XH = mx cos(pitch) + my sin(pitch) sin(roll) + mz sin(pitch) cos(roll)
YH = my cos(roll) + mz sin(roll) 
yaw = atan2(−YH / XH)

其中：m：磁力计数据 来源：http://franciscoraulortega.com/pubs/Algo3DFusionsMems.pdf