从 Vector<point2f> 创建 Mat 断言失败错误

Posted 2023-02-21

【中文标题】从 Vector<point2f> 创建 Mat 断言失败错误

【英文标题】：Create Mat from Vector<point2f> Assertion failed error

【发布时间】：2016-07-20 16:38:08

【问题描述】：

我试图将 Point2f imagePoints 写入 openCV 中的 Mat 图像。我正在关注下面的链接。

Create Mat from vector<point2f>

但我收到“断言失败”错误。请帮忙。

代码：

std::vector<cv::Point3d> objectPoints;
std::vector<cv::Point2d> imagePoints;

cv::Mat intrisicMat(3, 3, cv::DataType<double>::type);
intrisicMat.at<double>(0, 0) = param.focalLength.first;
intrisicMat.at<double>(0, 1) = 0;
intrisicMat.at<double>(0, 2) = param.principalPoint.first;

intrisicMat.at<double>(1, 0) = 0;
intrisicMat.at<double>(1, 1) = param.focalLength.second;
intrisicMat.at<double>(1, 2) = param.principalPoint.second;

intrisicMat.at<double>(2, 0) = 0;
intrisicMat.at<double>(2, 1) = 0;
intrisicMat.at<double>(2, 2) = 1;

cv::Mat rVec(3, 1, cv::DataType<double>::type); // Rotation vector
rVec.at<double>(0) = 0;
rVec.at<double>(1) = 0;
rVec.at<double>(2) = 0;

cv::Mat tVec(3, 1, cv::DataType<double>::type); // Translation vector
tVec.at<double>(0) = 0;
tVec.at<double>(1) = 0;
tVec.at<double>(2) = 0;

cv::Mat distCoeffs(5, 1, cv::DataType<double>::type);   // Distortion vector
distCoeffs.at<double>(0) = param.distortionRadial.at(0);
distCoeffs.at<double>(1) = param.distortionRadial.at(1);
distCoeffs.at<double>(2) = param.distortionTangential.first;
distCoeffs.at<double>(3) = param.distortionTangential.second;
distCoeffs.at<double>(4) = param.distortionRadial.at(2);


projectPoints(objectPoints, rVec, tVec, intrisicMat, distCoeffs, imagePoints);
Mat depthImage = Mat(imagePoints);
imwrite("E:/softwares/1.8.0.71/bin/depthImage.jpg", depthImage);
cout << "depthImage.channels()=" << depthImage.channels() << endl;

错误：

OpenCV Error: Assertion failed (image.channels() == 1 || image.channels() == 3 || image.channels() == 4) in cv::imwrite_, file E:\softwares\opencv-3.1.0\opencv-3.1.0\modules\imgcodecs\src\loadsave.cpp, line 455

我的图像有 2 个通道。所以 ImWrite() 抛出断言失败错误。如果不是这样，如何使用图像点创建 Mat 图像？

【问题讨论】：

请显示您的代码和完整的错误日志。

OpenCV 错误：在 cv::imwrite_ 文件中断言失败 (image.channels() == 1 || image.channels() == 3 || image.channels() == 4) E:\softwares\opencv-3.1.0\opencv-3.1.0\modules\imgcodecs\src\loadsave.cpp，第 455 行

这是我的代码.. projectPoints(objectPoints, rVec, tVec, intrisicMat, distCoeffs, imagePoints);垫点垫 = 垫（图像点）； imwrite("E:/softwares/1.8.0.71/bin/depthImage.png", pointsMat);

【参考方案1】：

根据您在 cmets 中写入的内容，您似乎正试图将您的 Mat 写入文件。问题是，Vector<Point2f> 中的 Mat 将给出一个 2 通道矩阵，它与任何图像格式（灰度、RGB 或 RGBA）都不兼容。

此外，请编辑您的主要帖子以显示代码（使用降价），以便更容易阅读并为您提供帮助。

【讨论】：

那么如何使用这些数据创建 Mat 图像？

你能指出这 2 个通道 Mat 的含义吗？它应该显示为图像是什么？如果您只是想将值保存为序列化的 Mat 对象，则 cv::FileStorage 类的目的是保存为 XML 或 YML 格式（请参阅：docs.opencv.org/2.4/modules/core/doc/xml_yaml_persistence.html）。

我的目标是将 3D 凝块点转换为 2D 图像数据。我想保存 2D 图像以可视化 2D 深度图像。

如果我明白你想要什么，你得到的 Mat 对象将 3D 点云的每个 3D 坐标链接到 imagePoints 中的 2D 坐标。因此，您需要遍历 imagePoints 的每 2 个通道元素，获取 (x,y) 值并将其用作另一个矩阵（例如，二进制图像 (CV_8U)）上的索引并设置 ( x,y) 元素值为 255。