从 pcl::people::Person Cluster<Point> 中提取点云

Posted 2023-02-21

【中文标题】从 pcl::people::Person Cluster<Point> 中提取点云

【英文标题】：Extract Point Cloud from a pcl::people::PersonCluster<PointT>

【发布时间】：2015-05-12 10:54:44

【问题描述】：

我正在为大学做一个项目，我需要提取人们的点云来使用它。我做了一个ROS节点适应教程Ground based rgdb people detection的代码，现在我想在一个主题中发布第一个检测到的集群的点云。

但是我无法提取那个点云，类的定义在这里定义person_cluster.h。还有一个公共成员：

typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

所以要将其转换为 sensor_msgs::PointCloud2 我愿意：

pcl_conversions::fromPCL(clusters.at(0).PointCloud,person_msg);

其中person_msg 是PointCLoud2 消息，clusters 是pcl::people::PersonCluster<PointT> 的向量，我只想发布第一个点云，因为我假设场景中只有一个人。

编译器给了我这个错误：

错误：无效使用 ‘pcl::people::PersonCluster::PointCloud’ pcl_conversions::fromPCL(clusters.at(0).PointCloud,person_msg);

我对 C++ 了解不多，也无法克服这个错误。谷歌搜索该错误似乎是当您没有“定义”好一个类时出现的，但我怀疑在 pcl 库中他们定义了一个错误的类。

【参考方案1】：

对于那些感兴趣的人，我解决了我的问题。

在 pcl 的论坛中，我找到了一个 post，我使用的人员检测器的开发人员给出了答案。 所以基本上：

// Get cloud after voxeling and ground plane removal:
      PointCloudT::Ptr no_ground_cloud (new PointCloudT);
      no_ground_cloud = people_detector.getNoGroundCloud();

      // Show pointclouds of every person cluster:
      PointCloudT::Ptr cluster_cloud (new PointCloudT);
      for(std::vector<pcl::people::PersonCluster<PointT> >::iterator it = clusters.begin(); it != clusters.end(); ++it)
      
        if (it->getPersonConfidence() > min_confidence)
        
          // Create the pointcloud with points belonging to the current cluster:
          cluster_cloud->clear();
          pcl::PointIndices clusterIndices = it->getIndices();    // cluster indices
          std::vector<int> indices = clusterIndices.indices;
          for(unsigned int i = 0; i < indices.size(); i++)        // fill cluster cloud
          
            PointT* p = &no_ground_cloud->points[indices[i]];
            cluster_cloud->push_back(*p);
          

          // Visualization:
          viewer.removeAllPointClouds();
          viewer.removeAllShapes();
          pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<PointT> rgb(cluster_cloud);
          viewer.addPointCloud<PointT> (cluster_cloud, rgb, "cluster_cloud");
          viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "cluster_cloud");
          viewer.spinOnce(500);
        
      

实际上，我无法在传感器消息 PointCloud2 中转换这种类型的点云，甚至尝试在 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 中转换该点云。

一个可行的解决方案是使用 cluster_cloud 类型的 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 然后使用类型的发布者 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 如：

ros::Publisher person_pub = nh.advertise<PointCloud>("personPointCloud", 1000);

无论如何，它没有发布任何东西，rviz 没有显示任何东西。但是 viever 正在显示被检测到的人的点云。由于那个点云不是我所期望的（如果你移动手臂，算法不会给你所有的手臂）它对我的项目没有用，所以我放弃了它。

所以仍然是在ros中发布它的问题，但是获取pointcloud的问题已经解决了。