gluLookAt 的相机外在矩阵

Posted 2023-02-21

【中文标题】gluLookAt 的相机外在矩阵

【英文标题】：camera extrinsic matrix for gluLookAt

【发布时间】：2016-09-27 05:03:03

【问题描述】：

我想使用相机外在矩阵和 gluLookAt 函数在图像上显示模型。

模型被平移到原点，即模型的质心在原点。 （模型坐标以右手为准）

使用 cvFindExtrinsicCameraParams2 函数，我得到了相机外在矩阵 E = [R|t]。

对于这种情况，我想使用 gluLookat 显示 cad 模型。

它有三个参数；相机位置，相机眼睛，相机向上。

我必须输入什么值？

我猜，相机位置是 t ：外在矩阵的平移值。

此外，如果旋转和平移为零，则相机通过 (0,0,1) 向量查看模型。因此，如果存在旋转，相机眼睛应该是 R*(0,1,0)。

最后相机向上，如果相机在前面看模型，首先应该是(0,-1,0)。那么新的相机向上向量为 R * (0,-1,0)。

但它并没有给我一个正确的结果。有什么问题？我的错误是什么？

【参考方案1】：

眼睛是相机正在注视的空间点。您当前计算的是它应该看的方向。例如，您可以使用

eye = t + R * [0,0,1];

我想知道您为什么尝试使用 glLookAt 重新创建相机矩阵，因为结果应该正是您已经拥有的外部相机矩阵。

【讨论】：

我使用 opencv 得到了外在矩阵。然后我想使用 opengl 函数（用于着色）显示它。我尝试了 t+r*(0,0,1)，但没有显示模型。我不知道为什么.. T_T 因为它在我设置相机时显示模型 (0,0,-z), eye(0,0,0), up(0,-1,0) 然后它显示正确的结果，所以我认为代码是正确的，但是没有正确选择值...