如何从工作区外部构建基于 ROS2 的应用程序

Posted 2023-02-21

【中文标题】如何从工作区外部构建基于 ROS2 的应用程序

【英文标题】：How to build ROS2 based application from outside of workspace

【发布时间】：2018-09-04 10:49:50

【问题描述】：

我创建了一个可以通过 cmake 构建的 qt 应用程序。我的应用程序使用了一些 ros2 服务，所以我需要用 ros 构建它。为此，我需要将我的代码放在 ros2_ws/src/ 下。我想避免这件事。我想使用 ament 工具从任何文件夹（不放在 ros2_wc 下）通过应用程序构建。我该怎么做？

【参考方案1】：

如果你想这样做，你需要像往常一样构建 ROS2，并获取以下脚本：

. install/local_setup.bash

然后你可以使用你想要的目录中的 ament 调用你的构建命令。

cd <dir>
ament build --force-cmake-configure ...

【参考方案2】：

对于那些正在使用新的 ros2 构建工具的人：colcon

你可以自己保留~/ros2_ws，把QT应用放到另一个~/ros2_overlay_ws.

例如，如果您的新 QT 应用程序依赖于位于原始~/ros2_ws 中的某些服务或消息，您可以转到~/ros2_ws 并运行colcon build。 编译完成后，请记住通过以下命令导入并重新索引您的包：source ~/ros2_ws/install/setup.bash。这将在当前终端重新索引您的 ros2 包。

现在转到~/ros2_overlay_ws/ 并将您的QT 应用程序放入~/ros2_overlay_ws/src，然后运行colcon build。 colcon 将找到您的索引包并将它们添加到您的依赖项中。