使用点云库将点云转换为世界坐标

Posted 2023-02-21

【中文标题】使用点云库将点云转换为世界坐标

【英文标题】：transform point cloud to world coordinate using point cloud library

【发布时间】：2015-03-11 00:54:26

【问题描述】：

我搜索了整个互联网，这应该很容易。但它越来越难得到一个直接的答案。我需要将点云转换为世界坐标系。在转换之前，Z 轴（kinect 传感器）将指向对象，x 轴指向底部，Y 轴指向左侧。或任何其他方向的 kinect 传感器。变换后，X 轴指向物体，Y 轴指向左侧，Z 轴指向顶部，即固定的世界坐标。实现它的最简单方法是什么？

这是我到目前为止所尝试的。我试图找到云的视点，认为它会给我世界坐标系的方向。但它以kinect为起源。所以我得到了非变换矩阵。 i,e 恒等旋转矩阵和单位平移向量。

谁能给我一个线索？

【问题讨论】：

抱歉，我是 *** 的新手，无法添加图片……但如果存在进一步的疑问，我可以回答。

【参考方案1】：

kinect 坐标将是 Z 轴面向对象，x 轴指向底部，y 轴指向右侧。所以这个转换应该可以工作。

double thetha=M_PI/2;
Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();

// 定义x轴平移2.5米。

transform_2.translation() << 0.0, 0.0, 0.0;     

//和之前一样的旋转矩阵； thetha 弧度围绕 Z 轴。

transform_2.rotate (Eigen::AngleAxisf (-theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisf (-theta, Eigen::Vector3f::UnitX()));