使用 SocketCAN 编写自定义 CAN 协议

Posted 2023-02-19

【中文标题】使用 SocketCAN 编写自定义 CAN 协议

【英文标题】：Writing custom CAN protocol with SocketCAN

【发布时间】：2015-10-19 13:20:56

【问题描述】：

我正在尝试为 SocketCAN 编写稍微修改的 CAN 协议。 SocketCAN 文档对此有一个简短的部分：

5.3 writing own CAN protocol modules

To implement a new protocol in the protocol family PF_CAN a new
protocol has to be defined in include/linux/can.h .
The prototypes and definitions to use the SocketCAN core can be
accessed by including include/linux/can/core.h .
In addition to functions that register the CAN protocol and the
CAN device notifier chain there are functions to subscribe CAN
frames received by CAN interfaces and to send CAN frames:

can_rx_register   - subscribe CAN frames from a specific interface
can_rx_unregister - unsubscribe CAN frames from a specific interface
can_send          - transmit a CAN frame (optional with local loopback)

For details see the kerneldoc documentation in net/can/af_can.c or
the source code of net/can/raw.c or net/can/bcm.c .

(https://www.kernel.org/doc/Documentation/networking/can.txt)

问题是我找不到这里引用的一些文件。我对Linux内核不是很熟悉，所以我不知道我是不是找错地方了。我可以找到include/linux/can.h 和目录include/linux/can/，但那里没有core.h 文件。此外，我找不到引用的 net/ 目录。

其他信息：

我能够发送和接收原始 CAN 帧，所以我相信我已经正确设置了 SocketCAN

目录的内容（应该是core.h）：

 beaglebone:~# ls /usr/include/linux/can/
 bcm.h  error.h  gw.h  netlink.h  raw.h

我在 BeagleBone Black 上使用 Debian（我不确定我的系统的嵌入性是否会产生影响）

如果有人能帮我指出我应该在哪里寻找这些文件，我将非常感激。

非常感谢！

【问题讨论】：

你需要查看内核的源代码，而不是/usr/include。这是用户空间应用程序的头文件

啊！这是否意味着在我进行修改后我必须重新编译内核？

也许吧。您可能只需要更改现有的内核模块（并添加您自己的），然后只重新加载这些模块 - 但我对 CAN 子系统的详细信息知之甚少。根据您需要做的事情，如果您使用的是 CAN_RAW 套接字，您也许可以在用户空间中编写自己的协议。

我尝试使用 CAN_RAW 选项，但我的协议的帧长度稍长，因此当我尝试写入时套接字会抱怨。我会看看我需要更改哪些模块。感谢您的帮助！

查看是否可以启用 CAN_RAW_FD_FRAMES，它可以启用更大的帧。（例如，参见 can.txt 文档中的第 4.1.5 章）

【参考方案1】：

CAN协议以硬件实现；尝试制作不符合标准的数据包将无法与兼容的硬件一起使用。