来自 ISR 的 FreeRTOS Sempahore 无法正常工作

Posted 2023-02-19

【中文标题】来自 ISR 的 FreeRTOS Sempahore 无法正常工作

【英文标题】：FreeRTOS Sempahore from ISR not working

【发布时间】：2014-02-14 07:32:31

【问题描述】：

我需要制作一个数据采集设备，其任务是对一些 GPIO 进行采样并记录 GPIO 状态并通过 UART 将其发送到 PC 以在 PC 上显示。我选择的算法是（请纠正我，因为我是 RTOS 的新手）创建一个以 1us 运行的计时器，然后轮询所有所需 GPIO 的状态。为此，我在 freertos 演示中使用了一个计时器。并在计时器 ISR 中给出一个信号量，它应该调用一个任务来完成所有剩余的工作。

不知道为什么，但我编辑的代码不起作用

我的 main() 是

int main(void) 
  /* Prepare the hardware to run this demo. */
  prvSetupHardware();

  vSemaphoreCreateBinary(SemaphoreTask);
  if( SemaphoreTask != NULL )
  
    xTaskCreate( SemaphoreTakeTask, "SemaphoreTakeTask", 240, NULL , 3, NULL );
    vTaskStartScheduler();
  
  for(;;);
  return 0;

任务 1 我写的一个虚拟函数只是为了测试信号量是否工作

void SemaphoreTakeTask(void* parameter)
  vSetupTimerTest(10);                 // Timer initialization function in FreeRtos DEMO
  TRISEbits.TRISE6 = 0;                // Set the GPIO as Output
  xSemaphoreTake( SemaphoreTask, 0 );  // As mentioned in user guide just take the semaphore once to clear the semaphore at start
  for(;;)
    xSemaphoreTake( SemaphoreTask, portMAX_DELAY );
    LATEbits.LATE6 ^= 1;               // Toggle an IO to see whether its working
  

定时器 ISR 处理程序

void vT2InterruptHandler(void) 
  portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
  /* Clear the timer interrupt. */
  IFS0CLR = _IFS0_T2IF_MASK;
  xSemaphoreGiveFromISR(SemaphoreTask, &xHigherPriorityTaskWoken);
  if (xHigherPriorityTaskWoken != pdFALSE) 
    portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
  

当我在 ISR 处理程序中放置断点时，它会出现，但 GPIO 没有切换（我放置在任务 1 中）

我是 RTOS 的新手，如果我错过了代码中的任何基本内容，请原谅我

我只需要从 ISR 处理程序中提供一个信号量

经过一些锻炼后，我发现所有问题都是在调用 xSemaphoreGiveFromISR 时发生的。控件转到 vAssertCalled 函数并停留在无限循环中

xSemaphoreTake() 总是返回 pdFALSE

【问题讨论】：

你在运行什么？您必须花一些时间才能为 1MHz 的中断率提供服务。当我在 72MHz ARM Cortex-M3 上评估 FreeRTOS 时，仅线程上下文切换时间就在 15us 左右（顺便说一下，FreeRTOS 是我评估的三个 RTOS 中最慢的，最好的仍然只有 5us 上下文切换时间）。某些目标的中断延迟也很重要，具体取决于架构。与其在定时器上轮询 GPIO，不如使用 GPIO 中断。如果您需要计时信息，可以轮询 GPIO 中断上的计时器或使用计时器捕获输入。

【参考方案1】：

中断的优先级必须设置为低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

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