Adafruit 的“adafruit_servokit”库在设置伺服角度时返回错误

Posted 2023-02-19

【中文标题】Adafruit 的“adafruit_servokit”库在设置伺服角度时返回错误

【英文标题】：Adafruit's "adafruit_servokit" library returns error on setting angle of servo

【发布时间】：2021-12-06 11:40:16

【问题描述】：

我想控制一个给定角度的伺服。

我使用的是运行 Raspian 的 RaspberryPi 4 Model B。 伺服器连接到 Adafruit PCA9685 16 通道伺服驱动器。 伺服驱动器通过i2c连接到树莓派。

Python 3.7 版。

我使用了以下教程：https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/python-circuitpython

我能够通过设置正确控制 LED（就像在上面的教程中一样）。

LED 连接到通道 8 上的伺服驱动器，而伺服器连接到通道 2。

这是我的代码（还包括控制 LED）：

import board
import busio
import adafruit_pca9685
from adafruit_servokit import ServoKit

i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)
pca = adafruit_pca9685.PCA9685(i2c)
pca.frequency = 60
pca.channels[8].duty_cycle = 0x7FFF

kit = ServoKit(channels=16)
kit.servo[2].angle = 180

这是我得到的错误代码：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/pi/rover/Main.py", line 12, in <module>
    kit.servo[2].angle = 180
  File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/adafruit_servokit.py", line 147, in __getitem__
    servo = adafruit_motor.servo.Servo(self.kit._pca.channels[servo_channel])
  File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/adafruit_motor/servo.py", line 89, in __init__
    super().__init__(pwm_out, min_pulse=min_pulse, max_pulse=max_pulse)
  File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/adafruit_motor/servo.py", line 29, in __init__
    self.set_pulse_width_range(min_pulse, max_pulse)
  File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/adafruit_motor/servo.py", line 33, in set_pulse_width_range
    self._min_duty = int((min_pulse * self._pwm_out.frequency) / 1000000 * 0xFFFF)
  File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/adafruit_pca9685.py", line 56, in frequency
    return self._pca.frequency
  File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/adafruit_pca9685.py", line 134, in frequency
    return self.reference_clock_speed / 4096 / self.prescale_reg
ZeroDivisionError: float division by zero

【参考方案1】：

我自己解决了这个问题。这是我所做的：

我对circuitpython 和普通python 之间的区别感到困惑。 据我了解，Circuitpython 是一门完整的编程语言及其环境。如果这甚至可以安装在 RaspberryPi 上，我不确定。我查了circuitpython的官网，好像不支持，查download's page。 如果你已经安装了 circuitpython，你可以参考这个 Github 页面：https://github.com/adafruit/Adafruit_CircuitPython_PCA9685

无论如何，我正在寻找的是 Adafruit 的“常规”python 库。这可以从这里拉出来：https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685 查看readme.md 了解设置说明。 有了这个，它对我有用。控制舵机现在相当容易。