如何在 ARKit 中检测垂直平面？

Posted 2023-02-18

【中文标题】如何在 ARKit 中检测垂直平面？

【英文标题】：How to detect vertical planes in ARKit?

【发布时间】：2017-11-09 08:46:50

【问题描述】：

如何实现垂直平面检测（即用于墙壁）？

let configuration = ARWorldTrackingSessionConfiguration()
configuration.planeDetection = .horizontal //TODO

【参考方案1】：

编辑：现在从 ARKit 1.5 (ios 11.3) 开始支持。只需使用.vertical。出于历史目的，我保留了之前的帖子。

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TL;DR

垂直平面检测不是（还）存在于 ARKit 中的功能。 .horizontal 表明此功能可能正在开发中，将来可能会添加。如果它只是一个布尔值，这表明它是最终的。

确认

我在 WWDC17 上与一位 Apple 工程师的谈话证实了这一怀疑。

说明

您可能会争辩说，为此创建一个实现会很困难，因为垂直平面而不是水平平面有无限多的方向，但正如 rodamn 所说，情况可能并非如此.

来自 rodamn 的 评论： 在最简单的情况下，一个平面被定义为三个共面点。一旦沿表面（垂直、水平或任意角度）检测到足够多的共面特征，您就有了一个表面候选。只是水平线的法线将沿着上/下轴，而垂直线的法线将平行于地平面。挑战在于，朴素的干墙往往会产生很少的视觉特征，而普通的墙壁可能经常不会被发现。我强烈怀疑这就是.vertical 功能尚未发布的原因。

但是，对此有一个反驳。有关详细信息，请参阅 rickster 的 cmets。

【讨论】：

嘿@Zack，那个工程师有没有给你任何暗示什么时候可以添加这个功能？希望这不是他们推迟到 iOS 12 之前的事情。

不@T.Steele，我没有得到任何提示，但我认为他们不会拖延那么久。毕竟，这似乎很难实现。

我认为你的意思是“似乎不会那么难”，但你写的可能更接近正确。一个水平面只能有一个可能的方向，但是平面“垂直”的方式有无数种......

是的，这就是我的意思，虽然我明白你现在在说什么，@rickster。

这并不难。在最简单的情况下，一个平面被定义为三个共面点。一旦沿表面（垂直、水平或任意角度）检测到足够多的共面特征，您就有了一个表面候选。只是水平线的法线将沿着上/下轴，而垂直线的法线将平行于地平面。挑战在于，朴素的干墙往往会产生很少的视觉特征，而普通的墙壁可能经常不会被发现。我强烈怀疑这就是 .vertical 功能尚未发布的原因。

【参考方案2】：

iOS 11.3 支持此功能：

static var vertical: ARWorldTrackingConfiguration.PlaneDetection

会话检测与重力平行的表面（无论其他方向如何）。

https://developer.apple.com/documentation/arkit/arworldtrackingconfiguration.planedetection https://developer.apple.com/documentation/arkit/arworldtrackingconfiguration.planedetection/2867271-vertical

【参考方案3】：

Apple 发布的 iOS 11.3 将为 AR 提供各种更新，包括 ARKit 1.5。在本次更新中，ARKit 包括 ARKit 识别虚拟对象并将其放置在垂直表面（如墙壁和门）上的能力。

ARWorldTrackingConfiguration 现在支持垂直

let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
configuration.planeDetection = [.horizontal, .vertical]
sceneView.session.run(configuration)

【参考方案4】：

由于 iPhone X 配备了前置深度摄像头，我怀疑下一个版本将采用后置摄像头，也许 .vertical 功能将在此之前被授权。

【参考方案5】：

我是用 Unity 做的，但我需要做数学。

我使用 Random Sample Consensus 从 ARkit 返回的点云中检测垂直平面。这就像有一个循环，随机选择 3 个点来创建一个平面并计算与之匹配的点，然后看看哪个尝试是最好的。

它正在工作。但是因为当墙壁是纯色时，ARkit 不能返回很多点。所以它在很多情况下都不起作用。

【参考方案6】：

在 ARKit 1.0 中，只有 .horizontal enum 用于检测水平表面，如桌子或地板。在 ARKit 1.5 及更高版本 中，PlaneDetection struct 的 .horizontal 和 .vertical 类型属性符合 OptionSet protocol .

要在 ARKit 2.0 中实现垂直平面检测，请使用以下代码：

configuration.planeDetection = ARWorldTrackingConfiguration.PlaneDetection.vertical

或者您可以对这两种类型的平面使用检测：

private func configureSceneView(_ sceneView: ARSCNView) 

    let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
    configuration.planeDetection = [.horizontal, .vertical]    //BOTH TYPES
    configuration.isLightEstimationEnabled = true
    sceneView.session.run(configuration)

您还可以向ARSceneManager 添加一个扩展来处理委托调用：

extension ARSceneManager: ARSCNViewDelegate 

    func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didAdd node: SCNNode, for anchor: ARAnchor) 
        guard let planeAnchor = anchor as? ARPlaneAnchor else  
            return 
        
        print("Found plane: \(planeAnchor)")
    

【参考方案7】：

据说苹果正在为新 iPhone 开发额外的 AR 功能，即为相机增加额外的传感器。当这些设备功能已知时，也许这将成为一项功能。这里有些猜测。 http://uk.businessinsider.com/apple-iphone-8-rumors-3d-laser-camera-augmented-reality-2017-7 和另一个来源 https://www.fastcompany.com/40440342/apple-is-working-hard-on-an-iphone-8-rear-facing-3d-laser-for-ar-and-autofocus-source

【讨论】：

传感器最终用于前置摄像头，并且有太多限制（1 米范围，IR 被洗掉可以在阳光下洗掉）对 AR 有用。将不得不看看 iPhone XI 会带来什么。

@rodamn，Apple 确实宣布 iPhone 8 和 iPhone X 都将配备 A11 仿生芯片。据说这对 AR 应用程序非常强大和有用，因此并非绝对没有进展。