opencv realsense 16 位深度图像

Posted 2023-02-17

【中文标题】opencv realsense 16 位深度图像

【英文标题】：opencv realsense 16 bit depth image

【发布时间】：2017-07-14 13:30:29

【问题描述】：

我有一个实感摄像头，我正在尝试读取 16 位深度的图像。 我有一个问题 - 当我创建具有 16 位值的直接 opencv mat 时，我只看到黑色图像。当我将 16 位图像转换为 255/1000 比例的 8 位图像时，我得到了正常图像，但我不想丢失这些信息。

depthImage->AcquireAccess(PXCImage::ACCESS_READ, PXCImage::PIXEL_FORMAT_DEPTH, &depthImgData);

pxcBYTE* cpixels = depthImgData.planes[0];

Mat r_depth(frameSize, CV_16UC1, cpixels);

这是我的代码，我在其中转换图像。

您能否告诉我这种行为的原因是什么以及如何获得 16 位图像？

【问题讨论】：

“当我将 16 位图像转换为 255/1000 比例的 8 位图像时”——对于这种转换来说，这是一个非常奇怪的比例因子。 16 位图像中像素强度的实际范围是多少？如果只是除以 ~4 给你一个“正常图像”，那么它看起来更像是存储为 16 位整数的 10 位值。

我是从博客条目中获取的。值范围从 4 到 7k（在我的火车组中）。这里有相同的比例因子 - software.intel.com/en-us/articles/…。我不认为值只有 10 位。此外，当我转换为具有较小比例因子的 16 位时，我得到更清晰的图像（大约 1/4。这不准确）。

【参考方案1】：

您使用哪种实感设备？ R200、LR200、SR300 还是 D410？

建议使用在 GitHub 上维护的 librealsense 库/API。 将深度格式配置为 RS2_FORMAT_Z16。而且，我使用下面的代码来获取 16 位深度数据。

auto frame = queue.wait_for_frame();

Mat depth16(Size(640, 480), CV_16U, (void*)frame.get_data(), Mat::AUTO_STEP);