从（视频）帧英特尔实感获取 RGB 值时出现指针异常

Posted 2023-02-17

【中文标题】从（视频）帧英特尔实感获取 RGB 值时出现指针异常

【英文标题】：Pointer Exception while getting RGB values from (video) frame Intel Realsense

【发布时间】：2020-05-20 19:26:54

【问题描述】：

我正在尝试使用 Realsense SDK 从帧中获取不同的 RGB 值。这适用于具有 RGB 的 3D 深度相机。根据https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/3364我需要使用

int i = 100, j = 100; // fetch pixel 100,100
rs2::frame rgb = ...
auto ptr = (uint8_t*)rgb.get_data();
auto stride = rgb.as<rs2::video_frame>().stride();
cout << "R=" << ptr[3*(i * stride + j)];
cout << ", G=" << ptr[3*(i * stride + j) + 1];
cout << ", B=" << ptr[3*(i * stride + j) + 2];

在我的代码中，如果我想获取像素 (x,y)=1000,1000 的值，则会出现指针异常。 (x,y)=100,100 每次都有效...错误：Exception thrown: read access violation. ptr was 0x11103131EB9192A.

我将enable_stream 设置为cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, WIDTH_COLOR_FRAME, HEIGTH_COLOR_FRAME, RS2_FORMAT_RGB8, 15); .h 文件中的位置：

#define WIDTH_COLOR_FRAME   1920
#define HEIGTH_COLOR_FRAME  1080

这是我的代码。也许它与RS2_FORMAT_RGB8有关？

frameset frames = pl.wait_for_frames();
frame color = frames.get_color_frame();

uint8_t* ptr = (uint8_t*)color.get_data();
int stride = color.as<video_frame>().get_stride_in_bytes();

int i = 1000, j = 1000; // fetch pixel 100,100

cout << "R=" << int(ptr[3 * (i * stride + j)]);
cout << ", G=" << int(ptr[3 * (i * stride + j) + 1]);
cout << ", B=" << int(ptr[3 * (i * stride + j) + 2]);
cout << endl;

提前致谢！

【参考方案1】：

步幅以字节为单位（行的长度以字节为单位），不需要乘以 3。

cout << "  R= " << int(ptr[i * stride + (3*j)    ]);
cout << ", G= " << int(ptr[i * stride + (3*j) + 1]);
cout << ", B= " << int(ptr[i * stride + (3*j) + 2]);

【讨论】：

啊，就是这样。谢谢！但是我认为'3'站在错误的位置对吗？ cout << " R= " << int(ptr[i * stride + (3*j) ]); cout << ", G= " << int(ptr[i * stride + (3*j) + 1]); cout << ", B= " << int(ptr[i * stride + (3*j) + 2]); 这是因为否则它将混合来自前一个像素的 RGB 值。感谢您的帮助！现在很清楚了