Roslaunch 无法打开共享对象文件：没有这样的文件或目录

Posted 2023-02-16

【中文标题】Roslaunch 无法打开共享对象文件：没有这样的文件或目录

【英文标题】：Roslaunch cannot open shared object file: No such file or directory

【发布时间】：2021-06-04 12:43:10

【问题描述】：

我在使用roslaunch 时打开共享库时遇到问题。

我有一个带有 c++ 脚本的 ROS 包，其中包含以下行：

handle = dlopen("./rk4.so", RTLD_LAZY);

这个共享库位于我的 ROS 包中。我设法用 catking build 构建了这个包，在我的 CMakeLists.txt 中有这些行

add_library(RK4 SHARED IMPORTED)
set_target_properties(RK4 PROPERTIES IMPORTED_LOCATION $CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR/src/SharedLibs/rk4.so)

target_link_libraries(simulator_node
  RK4
  $CMAKE_DL_LIBS
  $catkin_LIBRARIES 
)

问题是当我尝试运行我的可执行文件时。由于该库不在库通常所在的文件夹中，因此我将该文件夹的路径添加到LD_LIBRARY_PATH 并将其导出。 但是我不明白为什么只有当我在库所在的确切文件夹中使用rosrun 时才在标题中出现错误。 我的问题是我想使用启动文件启动该节点，但使用 roslaunch 无论如何我都会在标题中收到错误，即使我从该库的文件夹中运行它也是如此。

【问题讨论】：

你不能把ros::package::getPath("your_package_name")添加到dlopen中的目录吗？

@2b-t 你是什么意思？你能更明确地解释一下吗？ （对不起，我是初学者）

我的意思是dlopen 将filename 作为第一个参数。使用ros::package::getPackage("your_package_name")，您可以获得包的目录。如果您的 ROS 包如您所述位于您的包目录中，那么您应该能够将其组合到像 handle = dlopen(ros::package::getPackage("your_package_name") + "/rk4.so", RTLD_LAZY); 这样的绝对文件路径。我不确定这是否能解决您的问题，因为我还没有机会对其进行测试。

刚刚对其进行了测试，如果您考虑从 std::string 到 char const* 的转换（请参阅下面的答案），它可以工作。 我不建议您修改LD_LIBRARY_PATH，因为它是一个环境变量。相反，请尽量让您的修改保持可移植性。

【参考方案1】：

我认为这样做最便携的方法是使用ros::package::getPath("your_package_name")向dlopen提供共享库文件的完整路径，如下所示（而不是修改LD_LIBRARY_PATH！） .这样您就可以轻松地在另一台计算机上启动并运行您的程序包！

修改您的节点以使用ros/package.h 标头中的函数ros::package::getPath 使用共享库的绝对路径加载共享库：

std::string const library_path = ros::package::getPath("your_package") + "/relative/path/to/libyourlib.so";
auto* handle = ::dlopen(library_path.c_str(), RTLD_LAZY);

例如，这将是节点 your_node 的最小工作示例：

#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include <string>

#include <dlfcn.h>

#include <ros/ros.h>
#include <ros/package.h>

int main (int argc, char** argv) 
  ros::init(argc, argv, "your_node");
  ros::NodeHandle n;

  std::string const package_path = ros::package::getPath("your_package");
  std::string const library_path = package_path + "/src/libyourlib.so";
  auto* handle = ::dlopen(library_path.c_str(), RTLD_LAZY);

  if (!handle) 
    std::cerr << "Error: could not load shared library!" << std::endl;
   else 
    std::cout << "Library successfully loaded!" << std::endl;
  
  return EXIT_SUCCESS;

修改您的 CMakeLists.txt 以包含 roslib 库，其中包含 ros::package::getPath 函数：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  roslib
)

include_directories(
  $catkin_INCLUDE_DIRS
)

add_executable(your_node src/your_node.cpp)
target_link_libraries(your_node $catkin_LIBRARIES $CMAKE_DL_LIBS)

【参考方案2】：

这段代码：

handle = dlopen("./rk4.so", RTLD_LAZY);

将成功当且仅当当前目录中有rk4.so。特别是，它将忽略任何LD_LIBRARY_PATH 设置。

这是按设计工作的。

如果您希望 dlopen 尊重 LD_LIBRARY_PATH，请像这样更改：

  handle = dlopen("rk4.so", RTLD_LAZY);

更好的方法是进行上述更改并避免在应用程序链接时使用-Wl,-rpath=/dir/where/rk4.so/is/installed 来设置LD_LIBRARY_PATH。